Файл: И.А. Штефан Управление процессами и объектами в машиностроении. Программа, методические указания и контрольные задания для студентов заочной формы(сокращенные сроки обучения).pdf

20

l

∆ xс

Рис. 3.1. Законы изменения управляющего воздействия системы ЧПУ и выходной переменной привода: tр − время пере-

ходного процесса (tр ≈ 3 Тпр); τ пр − время запаздывания, обусловленное инерционностью привода; ∆ xс - скоростная ошибка.

Скоростная ошибка определяется по формуле:

-определить скоростную ошибку графически и по выражению (3.5) и сравнить между собой полученные значения ошибки;

-определить теоретически и графически время запаздывания τ пр и сравнить полученные значения между собой.

3.4.2. Задача 2

Для решения необходимо:

-определить по данным из табл. 3.3 в соответствии с заданным вариантом время обработки поверхности, приведенной на рис. 3.2,

-определить законы изменения управляющих воздействий по обеим координатам по заданной скорости v по выражениям:

21

где v − скорость движения по поверхности;

ly y

Рис. 3.2. Схема обрабатываемой поверхности: l − длина поверхности.

- определить законы изменения выходных переменных по обеим координатам x(t) и y(t) по выражениям (3.4) с заменой скорости v на ее проекции по осям, т. е.

Исходные данные для задачи 2

22

-построить графики изменения управляющих воздействий ux(t) и uy(t) и сигналов на выходе приводов по осям x(t) и y(t);

-определить контурную ошибку по выражению

- исследовать влияние на величину контурной ошибки угла наклона поверхности в соответствии с заданным шагом ∆α или соотношения добротностей приводов за счет изменения добротности kvy с заданным шагом ∆ kvy в соответствии с заданным вариантом и построить график изменения контурной ошибки при десяти итерациях.

3.4.3. Задача 3

Для решения необходимо:

- определить по данным из табл. 3.4 в соответствии с заданным вариантом время обработки поверхности tп;