Файл: И.А. Штефан Управление процессами и объектами в машиностроении. Программа, методические указания и контрольные задания для студентов заочной формы(сокращенные сроки обучения).pdf

Таблица 3.4

Исходные данные для задачи 3

Номер

kv

l

v

R

∆ R

∆ v

варианта

1

40

30

20

40

−

3

2

35

60

30

85

−

2

3

30

25

40

40

2

−

4

25

70

35

105

−

2

5

20

50

30

95

−

3

6

15

60

50

80

2

−

7

10

45

50

60

2

−

8

35

50

45

65

3

−

9

30

50

55

70

2

−

10

25

45

35

100

4

−

11

20

35

40

70

−

2

12

15

40

25

40

5

−

13

10

60

45

90

2

−

14

40

40

25

60

4

−

15

30

60

30

100

−

3

16

25

60

30

90

−

2

17

20

50

40

75

−

2

18

15

50

50

80

2

−

19

10

45

60

90

−

1

20

40

55

50

85

1

−

21

35

40

45

80

2

−

22

25

35

35

60

3

−

23

20

45

50

50

−

3

24

15

30

25

50

−

2

25

10

40

30

70

4

−

26

40

50

40

70

2

−

27

35

50

35

100

−

1

28

30

40

30

50

2

−

29

20

30

50

50

−

3

30

15

30

25

50

3

−

- определить законы изменения управляющих

воздействий по

обеим координатам по формулам:

u x (t) =

R cos(ω

t)

u y (t) =

R sin(ω

,

(3.9)

t)

где ω

= v / R − угловая скорость движения рабочей точки;

- определить законы изменения выходных переменных приводов

по обеим координатам x(t) и y(t) по выражениям

x(t) =

R

cos(ω

t −

ϕ

) −

R

e

− t Tпр

ω

2 +

2

2

+

1

T2

1

Tпрω

пр

y(t) =

R

sin(ω

t −

ϕ ) +

R

e

− t Tпр

,

(3.10)

ω

2 +

Tпр2 ω 2

+

1

T2

1

пр

где

ϕ = arctg(ω Tпр ) ;

1

∆ к =

R

1−

T2

+

1

;

(3.11)

ω 2

пр

Номер

передаточной

Передаточные функции

функции

I

Wp (p) =

k

p(T1p +

1)

II

Wp (p) =

k

(T1p +

1)(T2p + 1)

III

Wp (p) =

k

T2p2

+ 2ζ

T p +

1

1

1

IV

Wp (p) =

k

p(T p + 1)(T2 p2

+ 2ζ

T p

+

1)

1

2

2

Таблица 3.6

Значения коэффициентов передаточных функций

Номер варианта

Номер Wp (p)

k

T1

T2

ξ

1

I

110

0,06

–

–

2

II

150

0,15

0,02

–

3

III

150

0,04

–

0,6

4

IV

190

0,06

0,04

0,6

5

I

200

0,02

–

–

6

II

150

0,07

0,005

–

7

III

210

0,3

–

0,8

8

IV

230

0,1

0,05

0,8

9

I

160

0,03

–

–

10

II

180

0,05

0,004

–

11

III

200

0,2

–

0,5

12

IV

210

0,08

0,04

0,6

13

I

220

0,1

–

–

14

II

190

0,09

0,02

–

15

III

170

0,05

–

0,7

16

IV

200

0,08

0,04

0,6

17

I

110

0,06

–

–

18

II

150

0,15

0,02

–

19

III

150

0,04

–

0,6

20

IV

190

0,06

0,04

0,6

21

I

200

0,02

–

–

22

II

150

0,07

0,005

–

23

III

210

0,3

–

0,8

24

IV

230

0,1

0,05

0,8

25

I

160

0,03

–

–

26

II

180

0,05

0,004

–

27

III

200

0,2

–

0,5

28

IV

210

0,08

0,04

0,6

29

I

220

0,1

–

–

30

II

190

0,09

0,02

–

Номер

Уменьшить

Увеличить

варианта

перерегулирование на

быстродействие в

1

1 %

2 раза

2

3 %

1,6 раза

3

5 %

1,5 раза

4

7 %

1,8 раза

5

2 %

1,8 раза

6

2 %

1,7 раза

7

10 %

1,9 раза

8

4 %

1,6 раза

9

1,5 %

1,6 раза

10

4 %

1,9 раза

11

10 %

2 раза

12

6 %

1,8 раза

13

2 %

1,7 раза

14

4 %

2,1 раза

15

8 %

1,9 раза

27

16

1,5 %

1,8 раза

17

2 %

1,7 раза

18

3 %

1,6 раза

19

5 %

1,9 раза

20

4 %

1,7 раза

21

3 %

2 раза

22

8 %

1,5 раза

23

6 %

1,8 раза

24

2 %

1,8 раза

25

3 %

2 раза

26

10 %

1,6 раза

27

8 %

1,7 раза

28

4 %

1,9 раза

29

5 %

1,7 раза

30

6 %

1,8 раза

Электрическая схема

Передаточная функция

ЛАЧХ

R1

WК (p) = k

LК(ω )

UВХ

R2

UВЫХ

k =

R1

20 lg k

R1 + R 2

lgω

С

Tp

LК(ω )

Wк (p) =

ω =1/Т

lgω

UВХ

R

UВЫХ

Tp +

1

+ 20 деб/дек

Т = К С

R1

Wк (p) =

k(T1p + 1)

LК(ω )

T2p

+ 1

ω 1 = 1/ T1; ω 3 = 1/ T2

C

T1 = R1 C

lgω

R 2

20 lg k

UВХ

R2

UВЫХ

k = R 2 + R1

<

1

+ 20 деб/дек

T2 = k T1