ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 12.06.2025
Просмотров: 4319
Скачиваний: 0
ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.
$ |
|||
$ |
|||
$ |
|||
$
$
$
$
$
$
$ $
$
$ # |
# |
||
$ |
|||
# |
$ |
$ |
||
$ |
|||||||||||||
$ |
|||||||||||||
# |
$ |
# |
|||||||||||
# $ # |
|||||||||||||
$ |
# # |
# |
$ |
# |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
# |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
θs(s) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Qi(s) |
+ |
θo(s) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
RT |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
+ |
1 + RTCTs |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
PID Controller |
Valve |
Burner |
θs(s) |
Room |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
θi(s) + |
K1 |
1 + |
1 |
+Tds |
U(s |
) |
K2 |
V(s) |
Qi(s) |
+ |
1 |
θo(s) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
K3 |
RT |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
θm(s) |
– |
Tis |
1 + Tis |
+ |
1 + RTCTs |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
H1 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
# # |
# |
# |
||||||||||||||||
$ |
||||||||||||||||||
# |
||||||||||||||||||
# |
# |
# |
# # |
|||||||||||||||
$ |
||||||||||||||||||
M
$ $
$ $
$
$ |
|||
# # |
$ |
|||||||
# |
# |
||||||
M
$ $
$ $
$ $
$ |
# # |
|||
# # # |
||||
M
$ |
$ |
|||
0.6 |
|||||||||||
0.5 |
|||||||||||
|
(°C) |
0.4 |
||||||||||
|
Temperature |
0.3 |
||||||||||
|
Actual |
0.2 |
||||||||||
R = 0.0306 |
|||||||||||
0.1 |
|||||||||||
0 |
10 |
15 |
20 |
25 |
30 |
35 |
40 |
45 |
50 |
||
0 D = 1.55 |
|||||||||||
Time (s)
35 |
|||||||||
30 |
|||||||||
|
(°C) |
25 |
||||||||
|
Temperature |
a1 |
||||||||
20 |
a2 |
||||||||
|
Actual |
15 |
||||||||
10 |
|||||||||
5 |
|||||||||
0 |
5 |
10 |
15 |
20 |
25 |
30 |
|||
0 |
35 |
||||||||
Time (s)
M
M
M
$
$
$
Xo
Actual Course |
|
ψa(t) ψa(t) |
|
Nrψa(t) |
|
ψd(t) |
|
IIz |
Nδδ(t) |
ψa(t) |
Desired Course |
G
δ(t)
Yo
$ |
|||||||||
$ |
|||||||||
$ # |
|||||||||
$ #
$ |
$ |
$ |
# |
|||||||||||||||||||||||||
# |
||||||||||||||||||||||||||
# |
||||||||||||||||||||||||||
$ |
# |
# |
||||||||||||||||||||||||
Steering |
Rudder |
Hull |
||||||||||||||||||||||||
Autopilot |
Dynamics |
|||||||||||||||||||||||||
Gear |
Characteristics |
|||||||||||||||||||||||||
ψd(s) + |
||||||||||||||||||||||||||
U(s) |
(s) |
1 |
||||||||||||||||||||||||
K1 |
K2 |
δ |
Nδ |
|||||||||||||||||||||||
s(Izs + Nr) |
||||||||||||||||||||||||||
– |
||||||||||||||||||||||||||
ψm(s)
ψa(s)
Gyro-Compass
H1