ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 12.06.2025
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4 |
||||||
3 |
G (s )H(s) = |
K1(s + 3) |
||||
s (s + 2)(s + 5) |
||||||
2 |
ζ = 0.7 |
|||||
|
Axis |
1 |
K1 = 5.3 |
||||
|
Imaginary |
0 |
σa = –2 |
σb = –1.15 |
|||
–1 |
||||||
–2 |
||||||
–3 |
||||||
–4 |
||||||
–9 |
–8 |
–7 |
–6 |
–5 |
–4 |
–3 |
Real Axis |
||||||
# |
||||||
1.2 |
||||||
Option 2 |
Option 3 |
|||||
1 |
||||||
0.8 |
Option 1 |
|||||
|
(t) |
||||||
0.6 |
||||||
|
c |
||||||
0.4 |
||||||
0.2
0
0 1 2 3 Time (s )
–2 |
–1 |
0 |
1 |
Original system
4 |
5 |
6 |
Stabilization |
Ship Roll |
|||||||||||||||
Fin |
Dynamics |
|||||||||||||||
φd(s) + |
δd(s) |
δa(s) |
φa(s) |
|||||||||||||
Controller |
1 |
Ksωn2 |
||||||||||||||
1 + Tfs |
s |
2 |
+ 2ζωns + |
2 |
||||||||||||
– |
ωn |
|||||||||||||||
$ |
|
$ |
$ |
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# # # |
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$ |
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# # # |
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$ |
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# |
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# |
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# |
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# # |
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# # |
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# # # |
||||
$
Imaginary Axis
2 |
||
K = 2.59 |
||
1.5 |
K |
|
G (s) = |
||
2 + 0.7s + 2) |
||
(s +1)(s |
1
0.5
0
σa
–0.5
–1
–1.5
–2
–3.5 –3 |
–2.5 |
–2 |
–1.5 |
–1 |
–0.5 |
0 |
0.5 |
1 |
1.5 |
Real Axis
2 |
||||
1.5 |
||||
1 |
2 |
|||
K(s + 4s + 8) |
||||
G (s)H (s) = |
||||
s (s + 1)(s2 + 0.7s + 2) |
||||
|
Axis |
0.5 |
|||
|
Imaginary |
0 |
|||
–0.5 |
||||
–1
–1.5
–2
–3.5 –3 |
–2.5 |
–2 |
–1.5 |
–1 |
–0.5 |
0 |
0.5 |
1 |
1.5 |
Real Axis