Необходимо смоделировать работу РТК для 100 готовых изделий, а также найти коэффициент использования робота и станков.

Текст программы

GENERATE 100,20; Поступление деталей

QUEUE OcheredRobot1; Встать в очередь на робот

SEIZE Robot; Деталь занимает робот

DEPART OcheredRobot1; Выйти из очереди

ADVANCE 5,1; Захват детали роботом

ADVANCE 2.5,0.5; Перемещение детали к первому

;станку

ADVANCE 5,1; Отпуск детали

RELEASE Robot; Деталь освобождает робот

QUEUE OcheredStanok1; Занять очередь на 1 станок

SEIZE Stanok1; Деталь занимает первый станок

DEPART OcheredStanok1; Выйти из очереди

ADVANCE 20,5; Обработка на первом станке

RELEASE Stanok1; Деталь освобождает первый станок

QUEUE OcheredRobot2; Занять очеред на робот

SEIZE Robot; Деталь занимает робот

DEPART OcheredRobot2; Выйти из очереди

ADVANCE 5,1; Захват детали роботом

ADVANCE 2.5,0.5; Перемещение от станка 1 к станку 2

ADVANCE 5,1; Отпуск детали

RELEASE Robot; Деталь освобождает робот

QUEUE OcheredStanok2; Занять очередь на 2 станок

SEIZE Stanok2; Деталь занимает второй станок

DEPART OcheredStanok2; Выйти из очереди

ADVANCE 40,5; Обработка на втором станке

RELEASE Stanok2; Деталь освобождает второй станок

QUEUE OcheredRobot3; Занять очеред на робот

SEIZE Robot; Деталь занимает робот

DEPART OcheredRobot3; Выйти из очереди

ADVANCE 5,1; Захват детали

ADVANCE 5.5,0.5;; Перемещение от станка 2 к станку 3

ADVANCE 5,1; Отпуск детали

RELEASE Robot; Деталь освобождает робот

QUEUE OcheredStanok3; Занять очередь на 3 станок

SEIZE Stanok3; Деталь занимает третий станок

DEPART OcheredStanok3; Выйти из очереди

ADVANCE 30,5; Обработка на третьем станке

RELEASE Stanok3; Деталь освобождает третий станок

QUEUE OcheredRobot4; Занять очеред на робот

SEIZE Robot; Деталь занимает робот

DEPART OcheredRobot4; Выйти из очереди

ADVANCE 5,1; Захват детали

ADVANCE 4.5,0.5; Перемещение детали в зону готовых

;изделий

ADVANCE 5,1; Отпуск детали

RELEASE Robot; Деталь освобождает робот

TERMINATE 1;

START 100;

Результаты

LABEL LOC BLOCK TYPE ENTRY COUNT CURRENT COUNT RETRY

1 GENERATE 101 0 0

2 QUEUE 101 0 0

3 SEIZE 101 0 0

4 DEPART 101 0 0

5 ADVANCE 101 0 0

6 ADVANCE 101 0 0

7 ADVANCE 101 0 0

8 RELEASE 101 0 0

9 QUEUE 101 0 0

10 SEIZE 101 0 0

11 DEPART 101 0 0

12 ADVANCE 101 0 0

13 RELEASE 101 0 0

14 QUEUE 101 0 0

15 SEIZE 101 1 0

16 DEPART 100 0 0

17 ADVANCE 100 0 0

18 ADVANCE 100 0 0

19 ADVANCE 100 0 0

20 RELEASE 100 0 0

21 QUEUE 100 0 0

22 SEIZE 100 0 0

23 DEPART 100 0 0

24 ADVANCE 100 0 0

25 RELEASE 100 0 0

26 QUEUE 100 0 0

27 SEIZE 100 0 0

28 DEPART 100 0 0

29 ADVANCE 100 0 0

30 ADVANCE 100 0 0

31 ADVANCE 100 0 0

32 RELEASE 100 0 0

33 QUEUE 100 0 0

34 SEIZE 100 0 0

35 DEPART 100 0 0

36 ADVANCE 100 0 0

37 RELEASE 100 0 0

38 QUEUE 100 0 0

39 SEIZE 100 0 0

40 DEPART 100 0 0

41 ADVANCE 100 0 0

42 ADVANCE 100 0 0

43 ADVANCE 100 0 0

44 RELEASE 100 0 0

45 TERMINATE 100 0 0

FACILITY ENTRIES UTIL. AVE. TIME AVAIL. OWNER PEND INTER RETRY DELAY

ROBOT 402 0.541 13.721 1 101 0 0 0 0

STANOK1 101 0.196 19.825 1 0 0 0 0 0

STANOK2 100 0.391 39.925 1 0 0 0 0 0

STANOK3 100 0.295 30.100 1 0 0 0 0 0

4.3 Выводы

Для получения наиболее точного результата, анализ производительности провели с помощью имитационного моделирования и расчетным методом. Согласно имитационному моделированию работы ПР при изготовленных 100 изделий, степень загрузки робота получилась равной 54,1%. Степень загрузки первого станка 19,6%, второго – 39,1%, третьего – 29,5%.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В данном курсовом проекте предложено использование ПР на операции перемещения деталей между обрабатывающими станками и доставка их к месту погрузки. После расчетов возможных вариантов компоновки был выбран боле подходящий промышленный робот М20П.40. Также была проведена модернизация механизма выдвижения руки робота. В третьей части пояснительной записки произведены расчеты конструкции механизма выдвижения руки и захватного устройства типа С01. Расчетным методом и при помощи средств имитационного моделирования найдены производительность комплекса и степень загрузки оборудования.

ПР и построенные на их основе роботизированные комплексы

являются перспективным средством комплексной автоматизации

производственных процессов. Применение роботов позволяет существенно

повысить производительность труда, эффективность действующего и

проектируемого оборудования, а также избавить человека от монотонных,

физически тяжелых и вредных для здоровья работ.

Использование роботов для замены рабочих на выполнении низко

квалифицированных, тяжелый операций – одна из возможностей перевода

производства на качественно иной, более высокий уровень.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Соломенцев, Ю.М. Промышленные роботы в машиностроении [Текст]: учебное пособие для технических вузов / Ю.М. Соломенцев. –

М.: Машиностроение, 1986. – 140 с.: ил.

2. Сметанин, А.С. Энергетический и кинематический расчеты привода [Текст]: задания и методические указания к курсовому проектированию / А.С. Сметанин, Н.И. Дундин и др. Архангельск: РИО АЛТИ, 1990. – 32 с.

3. Перевязкин, Ю.Д. Валы, подшипники, муфты [Текст]: методические указания к курсовому проектированию. / Ю.Д. Перевязкин и др. Архангельск: РИО АЛТИ,1987. – 36 с.

4. Механика промышленных роботов [Текст]: В 3 т. Т. 2. Расчет и проектирование механизмов / Е.И. Воробьев, А.В. Бабич, К.П. Жуков [и др.].

М.: Высш. шк., 1988. – 367 с.: ил.

5. Механика промышленных роботов [Текст]: В 3 т. Т. 3. Основы конструирования / Е.И. Воробьев, А.В. Бабич, К.П. Жуков [и др.]. –

М.: Высш. шк., 1989. – 383 с.: ил.