Гр.аф.ик 6. Гр.аф.ик пе.ре.хо.дн.ог.о пр.оц.ес.са в си.ст.ем.е с ПИ - ре.гу.ля.то.ро.м при ст.уп.ен.ча.то.м во.зд.ей.ст.ви.и по ка.на.лу ре.гу.ли.ро.ва.ни.я и по ка.на.лу во.зм.ущ.ен.ия.



(1)

(1)- пе.ре.да.то.чн.ая фу.нк.ци.я ПИД - ре.гу.ля.то.ра



Уп.ра.вл.яю.щи.й си.гн.ал ПИД-ре.гу.ля.то.ра по.лу.ча.ет.ся сл.ож.ен.ие.м тр.ех со.ст.ав.ля.ющ.их: пе.рв.ая со.ра.зм.ер.на ве.ли.чи.не си.гн.ал.а ра.сс.ог.ла.со.ва.ни.я, вт.ор.ая — ин.те.гр.ал.у си.гн.ал.а ра.сс.ог.ла.со.ва.ни.я, тр.ет.ья — его пр.ои.зв.од.но.й. еж.ел.и ка.ко.й-то из эт.их тр.ех ко.мп.он.ен.то.в не вк.лю.че.н в пр.оц.ес.с сл.ож.ен.ия, то ре.гу.ля.то.р бу.де.т уже не ПИД, а по.пр.ос.ту пр.оп.ор.ци.он.ал.ьн.ым, пр.оп.ор.ци.он.ал.ьн.о-ди.фф.ер.ен.ци.ру.ющ.им или пр.оп.ор.ци.он.ал.ьн.о- ин.те.гр.ир.ую.щи.м.

---

Пе.рв.ый ко.мп.он.ен.т — пр.оп.ор.ци.он.ал.ьн.ый

Вы.хо.дн.ой си.гн.ал пр.ед.ос.та.вл.яе.т пр.оп.ор.ци.он.ал.ьн.ая со.ст.ав.ля.ющ.ая. Си.гн.ал да.нн.ый пр.ив.од.ит к пр.от.ив.од.ей.ст.ви.ю ны.не.шн.ом.у от.кл.он.ен.ию вх.од.но.й ве.ли.чи.ны, по.дл.еж.ащ.ей ре.гу.ли.ро.ва.ни.ю, от вв.ед.ен.но.го зн.ач.ен.ия. Чем бо.ль.ше

от.кл.он.ен.ие — тем бо.ль.ше и си.гн.ал. Ко.гд.а на вх.од.е зн.ач.ен.ие ре.гу.ли.ру.ем.ой ве.ли.чи.ны од.ин.ак.ов.о за.да.нн.ом.у, в та.ко.м сл.уч.ае вы.хо.дн.ой си.гн.ал ст.ан.ов.ит.ся ра.вн.ым ну.лю.

Вт.ор.ой ко.мп.он.ен.т - ин.те.гр.ир.ую.щий

Ин.те.гр.ал по вр.ем.ен.и от ве.ли.чи.ны ра.сс.ог.ла.со.ва.ни.я — ес.ть ос.но.вн.ая ча.ст.ь ин.те.гр.ир.ую.ще.й со.ст.ав.ля.ющ.ей. Она пр.оп.ор.ци.он.ал.ьн.а да.нн.ом.у ин.те.гр.ал.у. Ин.те.гр.ир.ую.щи.й ко.мп.он.ен.т пр.им.ен.яе.тс.я как раз для ис.кл.юч.ен.ия ст.

---

ат.ич.ес.ко.й ош.иб.ки, по.ск.ол.ьк.у ре.гу.ля.то.р со вр.ем.ен.ем пр.ед.ус.ма.тр.ив.ае.т ст.ат.ич.ес.ку.ю по.гр.еш.но.ст.ь.

Тр.ет.ий ко.мп.он.ен.т — ди.фф.ер.ен.ци.ру.ющ.ий

Те.мп.у из.ме.не.ни.я от.кл.он.ен.ия ве.ли.чи.ны, по.дл.еж.ащ.ей ре.гу.ли.ро.ва.ни.ю, пр.оп.ор.ци.он.ал.ьн.а 3-я — ди.фф.ер.ен.ци.ру.ющ.ая со.ст.ав.ля.ющ.ая. Она не.об.хо.ди.ма для то.го, чт.об.ы пр.еп.ят.ст.во.ва.ть от.кл.он.ен.ия.м (вы.зв.ан.ны.м вн.еш.ни.ми вл.ия.ни.ям.и или за.де.рж.ка.ми) от пр.ав.ил.ьн.ог.о по.ло.же.ни.я, пр.ог.но.зи.ру.ем.ог.о в бу.ду.ще.м.

Ре.ал.ьн.о фу.нк.ци.он.ир.ую.щи.е ПИД-ре.гу.ля.то.ры по.ст.оя.нн.о им.ею.т ли.ми.т ра.бо.че.го ди.ап.аз.он.а сн.из.у и св.ер.ху, это тв.ер.до об.ъя.сн.яе.т их не.ли.не.йн.ос.ть. На.ст.ро.йк.а по.то.му пр.ак.ти.че.ск.и по.ст.оя.нн.о и ве.зд.е вы.по.лн.яе.тс.я оп.ыт.ны.м пу.те.м, ко.гд.а об.ъе.кт уп.ра.вл.ен.ия по.дк.

---

лю.че.н к си.ст.ем.е уп.ра.вл.ен.ия.

На.ча.ль.ны.ми да.нн.ым.и для эт.ой пр.ог.ра.мм.ы с ПИД-ре.гу.ля.то.ро.м яв.ля.ют.ся:

Вр.ем.я:

• 
  на.ча.ль.ны.й мо.ме.нт.– 0
  
• 
  ко.не.чн.ый мо.ме.нт – 40
  
• 
  шаг – 1
  

На.ст.ро.йк.и ре.гу.ля.то.ра: S₀ = 0,506; S₁ = 1.190; S₂ = 0,568;

КРВ = 5;

Па.ра.ме.тр.ы об.ъе.кт.а: К =1,1; а1=3,62; а2=5,03; а3= 3,84; Ка.на.л во.зм.ущ.аю.ще.го во.зд.ей.ст.ви.я: k = 0,7; Т = 1,2.

Из.ме.не.ни.е на 20% хо.да ре.гу.ли.ру.ющ.ег.о ор.га.на .

Таблица 7. Значения величин переходного процесса при ступенчатом воздействии по каналу регулирования с ПИД – регулятором.

Таблица 7.1. Значения величин переходного процесса при ступенчатом воздействии по каналу возмущения с ПИД – регулятором.

Таблица7 Таблица7.1

Канал задающего воздействия					Канал возмущающего воздействия
x	y	х			у
0	0	0			0
1	0	1			6,806
2	0,619	2			9,076
3	1,848	3			8,06
4	3,32	4			5,126
5	4,573	5			1,713
6	5,28	6			-0,999
7	5,354	7			-2,362
8	4,939	8			-2,339
9	4,308	9			-1,367
10	3,742	10			-0,886
11	3,425	11			0,93
12	3,409	12			1,36
13	3,621	13			1,183
14	3,926	14			0,609
15	4,188	15			-0,057
16	4,32	16			-0,548
17	4,307	17			-0,728
18	4,186	18			-0,605
19	4,028	19			-0,296
20	3,899	20			0,042
21	3,838	21			0,281
22	3,851	22			0,358
23	3,915	23			0,286
24	3,994	24			0,128
25	4,056	25			-0,038
26	4,082	26			-0,15
27	4,073	27			-0,18
28	4,039	28			-0,138
29	3,999	29			-0,055
30	3,97	30			0,027
31	3,958	31			0,079
32	3,965	32			0,09
33	3,982	33			0,066
34	4,202	34			0,023
35	4,416	35			-0,017
36	4,521	36			-0,041
37	4,617	37			-0,045
38	4,808	38			-0,031
39	4,998	39			-0,01
40	4,991	40			0,01
41	4,989	41			0,022

---

График 7. График переходного процесса в системе с ПИД - регулятором при ступенчатом воздействии по каналу регулирования и по каналу возмущения

---

Смотрите также файлы

• Практическое задание по уголовному праву.docx

• Африка прародина человека.docx

• Индивидуальное задание 2 Принципы построения блочных шифров с закрытым ключом.docx

• Задача для дифференциального уравнения nго порядка.docx

• Вирусы.pptx