Файл: Общие.doc

Скачать файл
Заказать решение

ВУЗ: Не указан

Категория: Не указан

Дисциплина: Не указана

Добавлен: 31.05.2025

Просмотров: 467

Скачиваний: 0

ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.

СОДЕРЖАНИЕ

Классификация устройств управления.

Блок-схема.

Режимы работы цикловых систем управления.

Перспективы развития цикловых систем управления.

Режим прямого доступа к памяти

Методы адресации

Работа с внешним устройством

Робот нцтм – 01

Силовые модули

Режим прямого доступа к памяти

Устройство ПДП выставляет запрос центральному процессору на обмен в режиме ПДП. Если центральный процессор разрешает режим ПДП, соответственно поступает сигнал ПДП. После этого процессор останавливается. Управление шиной берет на себя устройство ПДП. У устройства есть фиксированный адрес обмена массивом данных. Это устройство загружает данные или читает с ОЗУ процессора. После того, как весь массив передался, устройство ПДП снимает сигнал запроса ПДП, процессор далее продолжает свою нормальную работу.

Методы адресации

  1. Регистровый

incR3 – содержимое регистраR3 увеличивается на единицу.

  1. Косвенно-регистровый

inc@R3,inc(R3) – содержимое ячейки памяти с адресомR3 увеличивается на единицу.

  1. Автоинкрементная адресация

Inc(R3)+ - увеличение адреса на два после выполнения операции (постинкрементная адресация).

  1. Автодекрементная адресация

inc-(R3) – содержимое регистраR3 уменьшается на два, а в нем находится адрес операнда, по адресу операнда содержимое увеличивается на единицу.

  1. Косвенно-автоинкрементная адресация

clr@(R3+) - в регистреR3 находится адрес адреса той ячейки памяти, где записан операнд.

  1. Косвенно-автодекрементная адресация

clr@-(R3) - содержимое регистраR3 уменьшается на два, в этом регистре находится адрес адреса той ячейки памяти, содержимое которой надо стереть.

  1. Индексная адресация.

inc200(R0) – вместо 200 может стоять и символ, но его необходимо определить выше для макроасемблера.

  1. Косвенно-индексная адресация

inc@200(R0)

Частный случай: методы адресации через счетчик команд.

  1. Непосредственная адресация

mov#600, R4 – константа 600 заносится вR4.

  1. Абсолютная адресация

mov#200, @#177564 – константа 200 заносится по адресу 177564 (это внешнее устройство).

  1. Относительная адресация

clr1000 – очисть тысячную ячейку. В код команды заносится содержание счетчика команд и этой константы (результат смещения относительно счетчика команд).

  1. Косвенно-относительная адресация

clr@1000 - в результате сложения счетчика команд и этой константы определяется адрес операнда.

Еще есть особый регистр R6 – указатель стека. Запись в стек производится аппаратно с автоинкрементной адресацией. Выборка происходит по автодекрементному методу (причем с преддекрементной адресацией).

Системы команд бывают:

  1. Безадресные

  2. Одноадресные

  3. Двухадресные

PSW – слово состояния процессора (ССП). ССП меняется после выполнения текущей команды.

T

N

Z

V

C

С– перенос (для определения переполнения).

V– арифметическое переполнение.

Z– если результат операции нулевой.

N– знак операции (знак результата): 0 – «+»

1 – «-»

T – трассировка программы.

Есть разряд запрещения всех внешних прерываний (в этом же регистре).

0 – разрешение

1 – запрещение

Начальное состояние регистра при запуске «0».

Работа с внешним устройством

На примере клавиатуры и монитора. Клавиатура + монитор = терминал.

RSPM– регистр состояния приемника.RSPM= 177560.

RDPM– регистр данных в приемнике.RDPM=177562.

RSPD– регистр состояния передатчика.RSPD= 177564.

RDPD– регистр данных передатчика.RDPD= 177566.

Пример программы: buf:

mov#buf,R0

mov#80.,R1 – счетчик 80.-десятичный.

add1:

TSTB@#RSPM

BPLadd1 – переход, если плюс (если седьмой разряд «0», то переход).

mov@#RDPM, (R0)+

SobR1,add1 – вычитание единицы, проверка на ноль.

Робот нцтм – 01

У микроЭВМ доступна системная шина, куда можно подключать дополнительные устройства. У микроконтроллера системная шина недоступна пользователю.

Назначение робота: для обслуживания металлорежущих токарных станков, для загрузки, разгрузки деталей типа «тела вращения» диаметром до 150 мм и высотой до 150мм.

Эксплуатационные характеристики робота:

  1. Четыре степени подвижности, из них три - декартовы (X,Y,Z) и одно – фиксированный поворот но 90.

  2. Приводы: электромеханические с двигателем постоянного тока и импульсными датчиками, кроме степени поворота.

  3. Два схвата на кисти. Один схват для заготовки, другой схват для детали. У схватов исполнительные пневматические приводы для перемены схватов и для сжатия-разжатия.

  4. Система управления: на базе микроЭВМ «Электроника – 60».

  5. Точность позиционирования в декартовой системе координат (X,Y,Z)+0.5 мм.

  6. Перемещение: по оси X– до 300 мм

по оси Y– до 300 мм

по оси Z– до 160 мм

  1. Скорости перемещения (средние технологические):

по оси X– 50 мм/с

по оси Y– 100 мм/с

по оси Z– 50 мм/с

  1. Время непрерывной работы в автоматическом режиме – до 50 часов.

  2. Наработка на отказ – 300 часов.

  3. Средний срок службы – до 5 лет.

  4. Способ управления – позиционно-цикловой. Изначально программное обеспечение было предназначено для раздельного управления каждой степенью.

  5. Штатное программное обеспечение. По ориентированию на стандартный цикл, манипулирование деталями; вводятся пользователем переменные данные, характеризующие новую партию детали (тип кассеты, позиция детали в кассете, тип детали, тип станка с ЧПУ).

Кинематическая схема робота НЦТМ – 01

Размещение робота на передней бабке станка.

Ось станка – ось патрона, параллельная оси X

1 – перемещение по оси X.

4 – поворот ровно на 90° либо к оси станка, либо к кассете.

2 – перемещение по оси Y.

3 – подъем/опускание по оси Z.

Схваты с ротацией - 180°.

Ротация схватов на 180° происходит вокруг оси, расположенной под углом 45° к вертикальной оси Zв плоскости, параллельной плоскостиYOZ. При повороте на 180° схваты меняются местами.

Механизмы перемещения

Степень 1– горизонтальное перемещение вдоль осиX(перемещение основания). Приводы: два ДПТ типа ДПМ-30. Они работают параллельно на одну шестеренку.

Датчики:

  1. Импульсный датчик пути. Шаг: 0,4 мм на импульс. Принцип действия: пара фотосветодиодов.

  2. Датчик начального положения.

  3. Датчик конечного положения.

Передача: зубчатая цилиндрическая + шарико-винтовая (ШВП).

Торможение: динамическое и статическое.Статическое– с помощью фрикционной муфты.Динамическое– замыкание обмотки на сериесное сопротивление. Сериесное сопротивление необходимо для того, чтобы ограничить ток торможения.

Привод имеет два уровня скорости: быстрый и медленный, два уровня напряжения. Привод позиционный, неследящий.

Степень 2– горизонтальное перемещение вдоль осиY(аналогично степени 1).

Степень 3– вертикальное перемещение вдоль осиZ. Приводы: два ДПТ типа ДПМ-35.

Датчики:

  1. Датчик начального положения (концевой датчик).

  2. Датчик пути.

Степень 4– механизм поворота. Привод: ДПТ типа ДПМ-25.

Датчики:

  1. Датчик начального положения.

  2. Датчик конечного положения.

Передача: коническая зубчатая + передача «Мальтийский крест».

Торможение: динамическое и статическое.Статическое-выдвижной фиксатор (один уровень скорости).

Степень 5– перемена (ротация) схватов.

Привод: пневмоцилиндр с пневмораспределителем.

Схема этого устройства

Скорость регулируется дросселем – вручную.

Передача: зубчатая рейка-шестерня.

Датчики:

  1. Датчик начального положения.

  2. Датчик конечного положения.

Степень 6– сжатие схвата. Одинаково для любого из двух схватов. Исполнительный орган – пневмоцилиндр с пневмораспределителем.

Передача: рейка-шестерня + червячная передача.

Датчики:

  1. Датчик на захвате детали.

  2. Датчик на захвате заготовки.

Функциональная схема устройства управления

УУ

Ц

Таймер

П

«Электроника-60»

Дисплей

УПВВ1

УПВВ2

Для данной задачи вполне достаточно иметь жесткий таймер на 50 Гц.

ОЗУ– системное ОЗУ. Там же еще есть системное ПЗУ. У данных процессоров два типа памяти:системная и пользователя. Здесь системное ОЗУ – 4 килослова.

ПЗУ– 4 килослова.

УПО– устройство последовательного обмена – для связи с дисплеем.

УПВВ– устройство параллельного ввода/вывода. Каждое из двух УПВВ имеет 16 входов и 16 выходов.

БР– блок реле. С БР сигнал поступает на ДПТ и привод.

Датчики:

  1. Концевые датчики.

  2. Датчики пути.

Согласование с ТТЛ.

Б.Ус– блок усилителей. Служит для связи с токарным станком. 24В, до 20 Вт.

Команды управления роботом и станком

Все управление осуществляется через устройство параллельного ввода/вывода.

Регистр вывода: 167772.

15

14 13 12

11 10 9

8 7 6

5 4 3

2 1 0

Разряды регистра:

0 – перемещение влево вдоль оси X

1 – перемещение вправо вдоль оси X.

2 – скорость по оси X: 1 – медленно

0 – быстро

4 – перемещение назад вдоль оси Y.

5 – перемещение вперед вдоль оси Y.

6 – скорость по оси Y.

12 – схват детали закрыть.

13 – схват детали открыть.

14 – схват заготовки закрыть.

15 – схват заготовки открыть.

Регистр вывода:

15

14 13 12

11 10 9

8 7 6

5 4 3

2 1 0

Смотрите также файлы