Файл: Общие.doc

число одновременно управляемых координат-6 , из них управляется по путевому принципу- 4, по временному принципу-2.
число точек позиционирования по каждой степени-2
число технологических команд-6
число программ блокировки (опрос датчика блокировки)- 4
число программ выдержек времени-1

(можно устанавливать в интервале от 0 до 0.7 с)

число шагов (кадров) программы- до 30
сигналы управления - промышленный стандарт Iдо 400 мА,U=24 В.
сигналы датчиков I=20 мА,U=24 В.

Режимы работы.

ручной- используется в процессе наладки, для проверки точек позиционирования, выдачи сигналов управления технологическим оборудованием, задания выдержек времени.
команда - пошаговая отработка команды (30 шагов). При нажатии на кнопку «пуск» отработка данного шага программы.
цикл -для режима проверки нужно прогнать только 1 цикл.
автоматический –бесконечное выполнение заданной программы, остановка- нажатие «стоп».

На задней панели 2х позиционный переключатель. Один- отмена технологической программы (команды), второй- переключение 5 и 6 звена. Управление либо по путевому принципу, либо по временному (подключение устройства типа схват).

Три переключателя для технологических команд, сгруппированы по 2 команды.

1-ый - для технологических команд

2-ой - для звеньев 5 и 6

3-ий – для команды программной задержки

Потенциометр для задания выдержек времени.

Два условных перехода:

условие пропуска- пропуск команды. Сигнал пропуска - отсутствие сигнала -24 В.
условный переход- на фиксированном 20м шаге.

Манипулятор МП9С.

Предназначен для обслуживания штамповочных прессов.

Кинематическая схема.

Технические характеристики манипулятора:

грузоподъемность -200 г
выдвижение руки d -150 мм
подъем руки z -30 мм
поворот руки f- 120⁰
время maxперемещения (приmaxраздвижении)- не более 0.5 с

поворот - не более 0.8с

точность позиционирования +- 0.05 мм

Тип привода - пневматический.

Работа каждого звена осуществляется по конечным регулируемым упорам, каждый упор оснащен датчиком конечного положения, на каждом упоре установлены демпферы для того, чтобы гасить удар (демпферы гидравлические и пневматические). У демпфера регулирующий дроссель – для обеспечения динамики подхода к упорам и регулирования скорости перемещения.

Структурная схема УУ ЭЦПУ 6030.

пропуск

переход

БП- блок питания

ПН– программоноситель

ПУ- пульт управления

Д. Бл.- датчик блокировок

д.м.- датчик манипулятора

Основной элемент - блок управления.

Устройство ПН: 2 наборных поля, одно над другим, по 30 шагов каждое. Каждый шаг содержит 2 команды, используется 10позиционный переключатель.

Структурная схема блока управления.

ВВ- блоки выдержек времени

1- схема отработки команд управления манипулятором (либо по временному, либо по путевому принципам)

2- схема отработки команд управления технологическим оборудованием

3- схема отработки команд автоблокировки

4- схема отработки команд программ задержки

5- схема формирования сигналов управления (для синхронизации)

6- схема формирования сигнала перехода к следующему шагу программы

7- схема помехозащиты счетчика команд

8- схема отработки сигналов «пропуск» или «переход»

9- схема пуска-останова

10- счетчик шагов (команд)

11- дешифратор выборки команд из ПН

Объем программы 30 кадров. Существует верхнее и нижнее поля набора. Каждая команда задается положением 10 позиционного переключателя (0...9). Программа начинается с 0 кадра, окончанием программы служит команда- окончание программы или 30 шаг.

Всего 27 команд, разбитых на 4 группы.

I. Команды управления звеньями манипулятора.
№	команда	код
№	команда	верхнее поле	нижнее поле
1	звено 1-1(вперед)	1	*
2	звено 1-2(назад)	2	*
3	звено 2-1(вправо)	3	*
4	звено 2-2(влево)	4	*
5	звено 3-1(вверх)	*	1
6	звено 3-2(вниз)	*	2
7	звено 4-1(манипулятор)	*	3
8	звено 4-2(резерв)	*	4
9	звено 5-1	5	*
10	звено 5-2	6	*
11	звено 6-1(закрыть схват)	*	5
12	звено 6-2(открыть схват)	*	6
II. Команды управления технологическим оборудованием.
13	Техкоманда 1	9	1
14	Техкоманда 2	9	2
15	Техкоманда 3	9	3
16	Техкоманда 4	9	4
17	Техкоманда 5	9	5
18	Техкоманда 6	9	6
III. Команды опроса датчика блокировок.
19	Датчик 1	7	*
20	Датчик 2	8	*
21	Датчик 3	*	7
22	Датчик 4	*	8
23	выдержка времени	*	9
IV. Команды управления программой.
24	пропуск след.шага	9	7
25	переход (на 20 шаг)	9	8
26	останов программы	9	9
27	конец программы	0	0

При выполнении команды пропуска проверяется условие пропуска, если «да», то пропускает (счетчик +2), если «нет», то выполняется следующий шаг (счетчик +1). Конец программы ограничивает цикл (длину программы), при использовании перехода на 20 шаг, после него тоже может быть поставлена команда 00. При достижении 30 шага программа начинается с 1го шага.

Для IIIгруппы: если вместо * 0, то перехода к следующему шагу не будет, пока не сработает датчик блокировки;

если вместо *=1-6, то проверка датчика блокировки одновременно с командой управления манипулятором.

Переход к следующему шагу возможен по одному из двух событий:

окончание движения данной степени (срабатывает концевой датчик или истекает время)
срабатывает датчик блокировки

1. 17 движение вперед + опрос датчика №3

2. 11 движение вперед и вверх

1 сохраняется, иначе неопределенное положение

Код 09-проверка таймера (программная задержка)

*=1-6

97 осуществляется при отсутствии сигнала -24 В на входе

98 условие перехода при отсутствии -24 В на входе

99 аварийная остановка

00 в автоматическом режиме возврат на начало программы

Пример:

Обслуживание пресса, управление через ТО (ТК3, ТК4):

ТК3 пресс опустить

ТК4 пресс поднять

Заготовка подается с помощью барабана-накопителя. Управление барабаном через ТК5,ТК6:

ТК5 включить

ТК6 выключить

Управление транспортером ТК1, ТК2:

ТК1 выключить

ТК2 включить

Исходное положение-заготовка на транспортере, транспортер и барабан выключены, пресс поднят, манипулятор у барабана: 1 звено втянуто, 2 звено вправо. Схват раскрыт.