Файл: 2. Составление структурной схемы системы и определение передаточной функции, разомкнутой и замкнутой систем между задающим воздействием и выходом сар. Составление соответствующих дифференциальных уравнений и уравнений статики. 3.docx

Н айдем коэффициенты ошибок передаточной функции замкнутой системы по задающему воздействию:

Позиционной ошибка ( )



Коэффициент скоростной ошибки ( )



Коэффициент ошибки по ускорению ( )

Найдем коэффициенты ошибок передаточной функции замкнутой системы по возмущающемуся воздействию:

П озиционной ошибка ( )

Коэффициент скоростной ошибки ( )

К оэффициент ошибки по ускорению( )

Рассчитаем коэффициенты ошибок для оптимизированных данных



Н айдем коэффициенты ошибок передаточной функции замкнутой системы по задающему воздействию:

Позиционной ошибка ( )



Коэффициент скоростной ошибки ( )

К оэффициент ошибки по ускорению ( )

Найдем коэффициенты ошибок передаточной функции замкнутой системы по возмущающемуся воздействию:

---

Позиционной ошибка ( )



Коэффициент скоростной ошибки ( )



Коэффициент ошибки по ускорению( )

10. 
    Сравнение показателей качеств регулирования.
    

Сравним показатели качества регулирования для исходных, оптимизированных данных и данных из первого приближения:

Данные	Исходные	Первое приближение	Оптимизированные
Время регулирования	1.7	1.03	1.6
Время перерегулирования	27%	31%	18%
Затухание	0.08	0.11	0,05
Коэффициенты ошибок передаточной функции замкнутой системы по задающему воздействию
Позиционная ошибка ( )	0	-0.000000001	0
Скоростная ошибка ( )	0.08	0.0288	0.207
Ошибка по ускорению ( )	0.19	0.09	-0.048
Коэффициенты ошибок передаточной функции замкнутой системы по возмущающемуся воздействию
Позиционная ошибка ( )	-0.032	-0.01	-0.82
Скоростная ошибка ( )	0.018	0.014	0.159
Ошибка по ускорению ( )	-0.014	-0.01	-0.56

---

В результате сравнения характеристик, можно сделать вывод о лучших параметрах регулирования.

Оптимизированные данные является лучшими в категориях: Время перерегулирования, Затухание, Позиционная, скоростная ошибка (по задающему воздействию), Ошибка по ускорению (по задающему воздействию).

Данные первого приближения являются лучшими во Времени регулировании, в Позиционной, скоростной ошибке (по возмущающемуся воздействию), ошибке по ускорению (по возмущающемуся воздействию).

Исходные данные показывают наихудший результат в сравнении с остальными.

11. Исследование влияния вариаций численных значений общего коэффициента передачи прямой характеристики

Воспользуемся следующей схемой:



Рисунок 21.- Структурная схема.(Исходная схема и преобразованная.mrj)

Рассчитаем номинальное значение коэффициента:



Рассчитаем точки для вариации в двух направлениях:

+25% :

+50%:

-25%:

-50%:

Меняем параметры блока «ky» и смотрим на изменение характеристик:

+25% :



Рисунок 22- График с параметрами блока +25%.(Исходная схема и преобразованная.mrj)

Время регулирования:

Перерегулирование:

Система с параметрами блока «kу» +25% от k_ном является устойчивой.

Меняем параметры блока «ky» и смотрим на изменение характеристик:

+50% :



Рисунок 23.- График с параметрами блока +25%.(Исходная схема и преобразованная.mrj)

Время регулирования:

Перерегулирование:

---

Система с параметрами блока «kу» +50% от k_ном является устойчивой.

Меняем параметры блока «ky» и смотрим на изменение характеристик:

-25% :



Рисунок 24 График с параметрами блока -25%.(Исходная схема и преобразованная.mrj)

Время регулирования:

Перерегулирование:

Система с параметрами блока «kу» -25% от k_ном является устойчивой.

Меняем параметры блока «ky» и смотрим на изменение характеристик:

-50% :



Рисунок 26- График с параметрами блока -50%.(Исходная схема и преобразованная.mrj)

Время регулирования:

Перерегулирование:

Система с параметрами блока «kу» -50% от k_ном является устойчивой

---