Файл: Автоматическое регулирование координат в электроприводе постоянного тока Автоматическое регулирование момента.ppt

Автоматическое регулирование координат в электроприводе постоянного тока

Автоматическое регулирование момента

В замкнутых системах автоматическое регулирования момента можно получить, если двигатель получает питание от источника тока (ИТ - Д) или от преобразователя, охваченного отрицательной обратной связью по току. При этом двигатель питается неизменным током Iя=const, а управление электроприводом осуществляется воздействием на цепь возбуждения Iв = vario.Напряжение на выходе тиристорного преобразователя:Напряжение управления:Напряжение обратной связи:Напряжение управления с учетом UОТ:Уравнение механической характеристики:Коэффициент усиления контура регулирования тока якоря:Уравнение механической характеристики окончательно:Жесткость механической характеристики: Механические характеристики для системы ТПД с ПОС по токуМеханические характеристики для системы ТПД с ООС по токуМеханические характеристики для системы ТПД с ООС по токуЖесткость механических характеристик: При ККРТ

Механические характеристики для системы ТПД с ПОС по току

Жесткость механических характеристик: Структурная схема ЭП с отрицательной обратной связью по току .Передаточная функция объекта регулирования без учета обратной связи: С учетом, что ТТП =Т:Передаточная функция разомкнутой системы, настроенной на модульный оптимум с учетом неединичной обратной связи :Передаточная функция регулятора тока:Передаточная функция контура регулирования тока без учета обратной связи: Регулятор тока имеет вид: Постоянная времени ПИ - регулятора: Коэффициент усиления регулятора тока: Объект регулированияЖелаемая функцияРегулятор

Rj=

Rj=Tj=Ktp=Kot=a=Tm=%Настройка контура регулирования тока якоря на модульный оптимум в численной форме

---

% Передаточная функция якорной цепиTjs=tf(1/Rj, [Tj 1])% Передаточная функция тиристорного преобразователяTp=tf(Ktp, [Tm 1])% Передаточная функция объекта регулированияWop=Tjs*Tp% Желаемая передаточная функция разомкнутой системыWg=tf(1/Kot, [a*Tm^2 a*Tm 0])% Передаточная функция регулятора токаWpt=Wg/WopОбъект регулированияЖелаемая функцияРегулятор токаВремя переходного процесса tп=8,4·Т=8,4·0,01=0,084 сВремя первого максимума tmax1=6,3·Т=6,3·0,01=0,063 сОбъект регулированияЖелаемая функцияРегулятор тока

Автоматическое регулирование скорости

UcНапряжение на выходе тиристорного преобразователя:Напряжение управления:Напряжение обратной связи:Напряжение управления с учетом UОC: РС М ДН Ud ОВД RОС UУПР RЗАД UОС UЗАДУравнение механической характеристики:- общий коэффициент усиления контура регулирования скоростиОкончательно:Жесткость механической характеристики: В замкнутой системе повышается жесткость механической характеристики в (1+ККРС) раз.Задача 13 Проведите исследование влияния коэффициента усиления регулятора скорости на точность и устойчивость для электроприводаНастройка контура регулирования скорости Передаточная функция разомкнутого контура без регулятора скорости: Если пренебречь ат ·Т2 ·р2 Желаемая передаточная функция при настройке контура на модульный оптимум: Передаточная функция регулятора скорости:- коэффициент усиления регулятора скоростиПередаточная функция разомкнутого контура без регулятора скорости:

Трехконтурная схема регулирования скорости

Передаточная функция замкнутого внутреннего контура (объекта регулирования):Если пренебречь величиной ас·ат2·Т2, а передаточная функция примет вид:Объект регулированияПередаточная функция разомкнутого контура при настройке на модульный оптимум 3-х контурной схемы:

---

где ас1 - коэффициент настройки внешнего контура скорости.Передаточная функция регулятора скорости внешнего контура:Настройка контура скорости на симметричный оптимум При настройке контура регулирования тока якоря на СО, порядок астатизма системы будет 2-ой, такой же как и в трехконтурной схеме регулирования скорости. Поэтому в системе отсутствует ошибка по скорости.

---