Файл: ОТУ 2016-09-22 Лекция 5. Структурные преобразования.pdf

Основы теории управления 

Лекция 5 

Структурные преобразования 

Структурная схема 

Графическая модель системы, в которой 

каждому элементу ставится в соответствие 

его динамическая характеристика 

Интегратор 

∫ 

u 

y 

W(p) 

u 

y 

Блок 

Сумматор 

(+) 

(

–) 

 

 

 

 

 

 

p

X

p

W

p

W

p

X

p

W

p

Y

m

m

m

m

m

2

1

1











 

 







m

i

i

p

W

p

W

1

W

1

(p) 

u 

x

1 

W

2

(p) 

x

2 

…

x

m–1 

W

m

(p) 

y

 

 

   

 

 















m

i

i

m

p

W

p

U

p

U

p

W

p

W

p

Y

1

1



Последовательное соединение звеньев 

 

   

   

   

p

U

p

W

p

U

p

W

p

U

p

W

p

Y

m









2

1

 

 







m

i

i

p

W

p

W

1

Параллельное соединение звеньев 

W

1

(p) 

W

m

(p) 

W

2

(p) 

…

y

m 

y

2 

y

1 

y

u

 

   

 





   

   





p

Y

p

W

p

U

p

W

p

Z

p

U

p

W

p

Y

2

1

1









Отрицательная обратная связь (ООС) 

 

   

     

p

Y

p

W

p

W

p

U

p

W

p

Y

2

1

1





 

 

   

p

W

p

W

p

W

p

W

2

1

1

1





W

1

(p) 

W

2

(p) 

y

2 

u

y

z