Файл: И.А. Штефан Управление процессами и объектами в машиностроении. Программа, методические указания и контрольные задания для студентов заочной формы обучения специальности 120100.pdf

18

работ по курсу "Управление процессами и объектами в машиностроении" для студентов направления подготовки 552900 "Технология, оборудование и автоматизация машиностроительных производств", которые приведены в списке учебно-методических материалов по дисциплине.

Расчеты в работе могут выполняться на ЭВМ с представлением результатов решения в виде соответствующих таблиц и графиков или вручную с представлением графического материала на миллиметровке.

3.4. Порядок выполнения работы

При выполнении контрольной работы предполагается, что привод системы ЧПУ описывается передаточной функцией вида

где Тпр − постоянная времени, определяемая через добротность привода kv по формуле

В режиме движения с постоянной скоростью v система ЧПУ вырабатывает на привод управляющее воздействие вида

где t − непрерывное время в секундах, которое рассматривается как задающее воздействие в САР привода.

3.4.1. Задача 1

Для решения необходимо:

- определить по данным из табл. 3.2 в соответствии с заданным вариантом время обработки поверхности tп;

19

- определить закон изменения управляющего воздействия ux(t) по выражению (3.3) в соответствии с заданной скоростью из табл. 3.2;

Таблица 3.2

Исходные данные для задачи 1

20

Продолжение табл. 3.2

- сформировать закон изменения выходной переменой привода по выражению

- построить графики изменения управляющего воздействия ux(t) и выходной переменной привода x(t), имеющие вид, аналогичный кривым, приведенным на рис. 3.1.,

21

Скоростную ошибку определить по формуле

-определить скоростную ошибку графически и по выражению (3.5) и сравнить между собой полученные значения ошибки;

-определить теоретически и графически время запаздывания τ пр и сравнить полученные значения между собой.

3.4.2.Задача 2

Для решения необходимо:

- определить по данным из табл. 3.3 в соответствии с заданным вариантом время обработки поверхности, приведенной на рис. 3.2;

- определить законы изменения управляющих воздействий по обеим координатам по заданной скорости v по выражениям:

где v − скорость движения по поверхности;

- определить законы изменения выходных переменных по обеим координатам x(t) и y(t) по выражениям (3.4) с заменой скорости v на ее проекции по осям, т. е.

u x ( t ) = v t cos α ; u y ( t ) = v t sin α ; (3.7)

22

Таблица 3.3

Исходные данные для задачи 2

23

-построить графики изменения управляющих воздействий ux(t) и uy(t) и сигналов на выходе приводов по осям x(t) и y(t);

-определить контурную ошибку по выражению

- исследовать влияние на величину контурной ошибки угла наклона поверхности в соответствии с заданным шагом ∆α или соотношения добротностей приводов за счет изменения добротности kvy с заданным шагом ∆ kvy в соответствии с заданным вариантом и построить график изменения контурной ошибки при десяти итерациях.

3.4.3. Задача 3

Для решения необходимо:

- определить по данным из табл. 3.4 в соответствии с заданным вариантом время обработки поверхности tп;