ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 24.04.2019
Просмотров: 594
Скачиваний: 1
Порядок астатизма системы равен номеру первого отличного от
нуля коэффициента
.
q
C
0
0
0
( )
1
1
( )
|
!
!
q
q
x
x
p
q
q
q
q
d K
p
K
p
C p
q
dt
q
q
C
- коэффициент ошибки.
Если С0 не равно 0, то это астатизм нулевого порядка. Система в этом
случае считается статической.
17. Ошибки систем с астатизмом нулевого, первого, второго
порядков в установившимся режиме.
Задающее воздействие
????(????) = (????
0
+ ????
0
`
???? +
1
2
????
0
``
????
2
) 1(????), где ????
0
-
начальное значение задающего воздействия,
????
0
`
- начальная скорость
изменения задающего воздействия,
????
0
``
- начальное ускорение.
Для статической системы все коэффициенты ошибок
????
????
отличны
от нуля. Однако основную роль играет коэффициент
????
0
, так как при
входном воздействии
????(????) этот коэффициент определяет наиболее
быстро нарастающую во времени составляющую установившейся
ошибки. Для систем с астатизмом первого порядка
????
0
= 0, и основную
роль играет коэф. ошибки
????
1
. Для систем с астатизмом второго
порядка равны нулю первые два коэф ошибок:
????
0
= ????
1
= 0, и осн. явл.
коэф. ошибки
????
2
.
Следовательно, установившаяся ошибка статической системы
при полиномиальном воздействии задающем возд. имеет 3 сост.: пост.
ошибку
????
ст
, зависящ. от начального знач.
????
0
задающего воздействия;
ошибку
????
ск
, завис. от начальной скорости изменения задающего возд-
ия
????0
′
и неогр-но возр-ую с теч. вр; ошибку
????
уск
, завис-ую от
ускорения и неогр-но возр-ую пропорционально квадрату времени.
Постоянную ошибку xст, пропорциональную постоянной сост-ей
задающего возд-ия a0, называют статизмом. Статизм – это ошибка,
свойственная только статической системе.
В астатической системе с астатизмом первого порядка ошибка,
пропорц. пост сост.
????
0
входного возд. равна нулю. Ошибка
????
ск
,
зависящая от нач скорости a0’ изменения вх возд-ия, - величина
постоянная, пропорциональная скорости и обратно пропорциональная
КУ разомкнутой системы. Что касается ошибки xуск, то она не имеет
самостоят. значения, поскольку скорость изменения реальных
величин ограничена и зад. возд не может бесконечно долго изменяться
с пост. ускорением.
Для систем с астатизмом второго порядка обращаются в ноль
статизм и скоростная ош. Уст ошибка в такой системе постоянна и
пропорц. ускор-ю изменения вх. возд.
Астатические системы обладают памятью. Увеличение порядка
астатизма системы радиоавтоматики является эффективным
средством повышения ее помехоустойчивости.
18, Принципы построения систем РА
Системы РА – автоматические системы, которые используются
в радиотехнических системах, таких как системы связи,
радиолокации, радионавигации и радиоуправления.
Всякий процесс управления предпол-т наличие объекта, сост-е кот в
каждый момент t хар-ся физ величиной y(t).
Объект управления – объект, сост-е кот в каждый момент времени
характеризуется физической величиной
)
(t
y
– управляемой
величиной.
Задача управления – обеспечить изменение управляемой величины
)
(t
y
в соответствии с заданной функцией времени
)
(t
– задающим
воздействием. Иначе: обеспечить y(t)=λ(t). Для решения этой задачи
необходимо ОУ соединить с управляющим устройством (УУ).
Под влиянием задающего воздействия УУ вырабатывает
управляющее воздействие
)
(t
u
, кот приклад-ся к ОУ и изменяет
)
(t
y
так, чтобы обеспечить требуемый закон ее изменения во времени.
Для выработки необходимого управляющего воздействия УУ
должно получать информацию о соотношении величин
)
(t
y
и
)
(t
в
каждый момент времени, для чего в состав УУ включается элемент
сравнения (ЭС), который сравнивает величины
)
(t
y
и
)
(t
и
вырабатывает их разность
)
(
)
(
)
(
t
t
y
t
x
, где
)
(t
x
– рассогласование или
ошибка системы управления.
Цепь главной обратной связи (ГОС) – цепь, по которой
управляемая величина
)
(t
y
поступает на вход ЭС. Измеренное
рассогласование
)
(t
x
в чувствительном элементе (ЧЭ) преобразуется в
другую физическую величину, удобную для усиления, например, в
напряжение постоянного или переменного тока
)
(
д
t
u
. ЭС и ЧЭ образуют
дискриминатор (Д) автоматической системы.
Напряжение с выхода дискриминатора после усиления (У)
подводится к исполнительному устройству (ИУ), которое
вырабатывает
управляющее
воздействие,
которое,
будучи
приложенным к ОУ, изменяет управляемую величину так, чтобы
свести рассогласование к нулю.
Рассмотрены были замкнутые автоматические системы. В
таких системах нач рассогласование уменьшается независимо от
причины, вызвавшей его, что делает их менее критичными к
изменению их параметров и наличию мешающих воздействий.
У разомкнутых автоматических систем отсутствует обратная
связь.