Файл: PIT_Metodichka_po_peredatochnym_funktsiam.pdf

ч { р )   _  1 

о ( р )  

с,

-1

Таким образом,  имеем  следующие передаточные функции:

(   г

Л

о? 

2 

1 

—  • о + 1  

С

■ [ В Д Г

5А -4(А +11'[г°м]"'

После преобразования уравнения (7.6)

• р 2

+ 1

^2  „2

'а1 (^ ) = - х у - —

м у

( ^ ) - 7 -

м о

(

р

)- 

•/ 2/3 

,-277

Подставим уравнение (7.19) в уравнение (7.2): 

См  -1я ( р )  = М у ( р )  +

С 

\

Л . / + А

ч Су 

^2

м у ( р ) - А . м с ( р ) .

У

Л

После преобразования уравнения (7 .20)

7

я О )  =

С..

1

Подставим уравнения (7.19) и (7.21) в уравнение (7.1):

(7.17)

(7.18)

(7.19)

(7.20)

(7.21)

62

к *

см

ь„

Л

. /  + 1

С 

V  У

М у { р ) -

_ 0 _

* 2Р

мс{р)+

■Л 

2  |  Л  + ^2 

КСу

/ 2

(

М у ( р )  +

+ ^ и . р .   Л

. / + Л ± А

с м 

[ с у  ^  

/ 2

I .  

-Л

м у { р ) ~ ~ ~ ^ - - м й{ р ) - -

<-м  •'г

у.

у- м с { р) .

После преобразования уравнения  (7.22):

1У{)( р ) - М у ( р )  = ^ - - р - 1 / ( р )  +

О.

Ся^1_

. 

„2 

^ 

^я-Л 

. р  

+ ]

•Р   +

С с

м

Л

р

).

Таким образом, имеем следую щ ие передаточные функции:

» И Г ‘

' Ч   / ’) 

Ч Ы

Ся-^1  .  „2 ^   Ч Ч   . р  + 1

С  С

Л'е'-'м

*/>  +

Г с

[ М

р

)_

11одставим уравнение  (7.3) в уравнение (7.4):

/' • 

М с

 (

р )  + 7 Г

 • 

Р 2  ■

 ®2 О) = ^ Ы  -  ®2 

{

р

) ■

Су

11осле  преобразования уравнения (7.26)

»*11 /')

1

11пде гавим уравнения  (7.3) и (7.27) в уравнение (7.2):

(7.22)

(7.23)

(7.24)

(7.25)

(7.26)

(7.27)

63

О ,  • / я 

(р)

 = 

Мс (р)

 + У 2р  • й>2 (/?) +

• ^ 2   „3

Ч СУ

Р  +1\Р

сог{р) +

+ $ ~ Р 2 -Мс{р).

ь у

После преобразования уравнения (7.28)

1

^ 2

~ с м ‘

_ С У

1

1

___ _

/

1/1

С м

К

а>г(р)-

• Р  +1 ■Мс(р).

Подставим уравнения (7.27) и (7.29) в уравнение (7.1):

С„

■Ц(р) =

->2  „2

яа

Р   +1

й,г ( / ?) + 7 Т '- / , -м с ( р )  +

С у

Г   г

С   С

•р -

• / 7  

Р

+(^1  + ^ 2 ) ' / ’

щ ( р )  +

с

&2(Р) +

Яа

С 

с

А

. /  + 1

с

Г У

•Мс(/>) +

с   с

‘-е'-м

■р-

Л  

„2

^Су

• . р + 1

К  {

р

У

После преобразования уравнения (7.30):

(7.28)

(7.29)

(7.30)

64

^ { р ) - < ° 2 { р ) = т г - и Х р )

я .

с.

С   с

^ . А

. /?з + А . р 2 + 

кя  су у

су 

и

■'■'Я  |  СеСм

У К  

КяСу у

■р + 1 ■Мс(р).

(7.31)

Таким образом,  имеем следую щ ие передаточные  функции:

(7.32)

<°г(р) 

Мс (р)

Я

я 

|  ±2_._И

СеРм 

Яя  Су

3 

01

2

•Р   + Т Г -7 7  +

А,  ,  с ес м Л

V 

ЛяС у у

■р +  1

(7.33)

Из сопоставления эталонной передаточной функции четвёртого по­

рядка (4.9)  и  передаточной функции редукторного электропривода по ка­

налу управления (7.32) получаем систему уравнений:

/„./,Т 2  - 3 - 2 л / 2 г 4. 

с.смсу 

в

(7.34)

/ , у у 2  _ 2 - У 2 . г3 ,

< 

мСу 

4

С,!  7!  * ^ г )   !  -^2  _  1 у 2 .

Су 

2 

’

*  с7  м

М 7! + 4 ) _

‘  о< ’м

г.

(7.35)

(7.36)

(7.37)

11

1

 уравнений (7.34) и (7.35) следует

65

К  

2 - л / 2 г  

К  

4

Представим уравнение  (7.36) в виде

. Кя(Л + '/ г) +  ^2  _  1 т2 

«я 

СеСм 

Су 

2

Подставим уравнения (7.37) и (7.38) в уравнение (7.39):

2

^

Г2 + А  = 1 Г 2

4 

Су 

2

После преобразования уравнения (7.40)

^2

Подставим уравнение (7.41) в уравнение (7.35):

-Яя-Л 

^2  _  2 - У 2  

СеСм '  4 

4

После  преобразования уравнения (7.42) 

Уравнение (7.37) представим в виде

Л ,4   |  Яя

/2

  _  ^  

с с  с с

Из уравнений (7.43) и (7.44) следует

66

(7.38)

(7.39)

(7.40)

(7.41)

(7.42)

(7.43)

(7.44)

(7.45)