Файл: Казанский национальный исследовательский технический университет им. А. Н. Туполевакаи (книтукаи).docx

2. 1   2   3   4   5   6

---

Построение плана ускорений

Величины нормальных ускорений звеньев определяется по формуле:



Где -угловая скорость движения соответствующего звена ,рад/c;

-длина соответствующего звена, м.

Абсолютное ускорение точки A, равное его нормальному ускорению, т.к. тангенсальное равно нулю ( ), принадлежащей ОА, определяется по формуле:

(9)

где – угловая скорость звена ОА, рад/с; – длина звена ОА, м.

Подставляя исходные данные и определим модуль ускорение точки A:

_A= + =35²*0.3+0=367,5

Масштаб плана ускорений вычисляется по формуле:



где -модуль абсолютного ускорения точки А, м/ ;

ap-отрезок на плане ускорений, мм.

Ускорению точки A, равному 480м/ , на чертеж соответствует отрезок 240 мм. Таким образов, масштаб плана ускорений будет равен.

367,5/367,5=1

Для определения ускорения точки B используем систему векторных уравнений:



1)

---

_A //AO, //BA, BA, //BC, BC

= 0.63²*1.4 = 0.56 м/с², = 560.74 мм

= = 17.16²*0.6 = 185.8 м/с², = 228.32 мм

где - ускорение точки B, лежащей на звене 2 и звене 3,

-полное ускорение точки A, его вектор отложен на плане ускорений в виде отрезка ap;

-нормальное ускорение точки B во вращательном движение звена 2 относительно A, по модулю равное (направлено параллельно линии АВ от точки B к точке А)

-касательное ускорение точки B во вращательном движении звена 2 относительно точки А (направлено перпендикулярно линии АВ)

-нормально ускорение точки B во вращательном движении звена 3 относительно точки С, по модулю равно (направлено параллельно линии BC от точки B к точке С.

- касательное ускорение точки B во вращательном движении звена 3 относительно точки С (направлено перпендикулярно линии BC)

Для определения ускорения точки D используем систему векторных уравнений:

,

=

=

---

//DB, DB, //DB



=17.16²*0.49 = 144.9м/с², = 441.6 мм

= 2V_DE* = 2*5,887*17,16=202.04 м/с², p

где - ускорение точки D звена 4

-ускорение точки D, его вектор отложен на плане ускорений в виде отрезка pd;

-нормальное ускорение точки D во вращательном движение звена 4 относительно B, по модулю равное (направлено параллельно линии BD от точки D к точке B)

-касательное ускорение точки D во вращательном движении звена 4 относительно точки B (направлено перпендикулярно линии ED)

-кориолисово ускорение точки D в движении относительно звена 4, направление которого повернуто на 90 по от V_DE

-ускорение точки D в поступательном движении звена 4 относительно точки E (сонаправлено вектору V_DE)

Ускорение точек находим способом, аналогичным способу нахождения их скоростей. Для нахождения ускорения точки построим на векторе ab точку

= =

И проведем вектор

---

, который будет определять ускорение точки s₂. Определим длину и найдем расчетное значение:

₂ = 122,42, ₂= ₂*K_a=122,42*1

Аналогично образом найдем ускорения точки и S₄. S₃ на векторе pb, S₄ на векторе bd.

= = мм

= = мм

_S3= ₃*K_a=190.99*1 = 190.33 м/

_S4= ₄*K_a=158.11*1 = 159.11 м/

Таблица 4 – результаты вычислений ускорений точек, угловых ускорений звеньев.

Положение величин	Размеры на чертеже,мм	Ускорения точек,м/c^2
	1	1
	367.5	367.5
	0.56	0.56
	560.74	560.74
	202.04	202.04
	417.15	417.15
	144.9	144.9
	185.8	185.8
	132.7	132.7
	158,11	158,11
	190,99	190,99
	121,45	121,45

---