Файл: Балтийский государственный технический университет военмех им. Д. Ф. Устинова.ppt
ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 10.01.2024
Просмотров: 190
Скачиваний: 1
СОДЕРЖАНИЕ
СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ПРЯМОГО ДЕЙСТВИЯ
Классификация приводов по схеме построения силовой части
Связь переходных характеристик с передаточной функцией звена
Реакция звена или системы при не типовых воздействиях
Частотные характеристики звеньев и САР
Используя формулы Эйлера, представим Х(t) и y(t) в другом виде:
АМПЛИТУДНО-ФАЗОВАЯ ЧАСТОТНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА
СВЯЗЬ ЧАСТОТНЫХ И ВРЕМЕННЫХ ХАРАКТЕРИСТИК
Использование преобразований Фурье
-весовая функция или импульсная переходная функция
1.2.2 Частотные характеристики апериодического звена первого порядка
Логарифмические характеристики позиционных звеньев первого порядка
Логарифмическая фазовая характеристика пропорционального звена первого порядка
1.3 Позиционные (пропорциональные, статические, ) звенья второго порядка
Частотные характеристики звеньев второго порядка
Частотные характеристики идеальных интегрирующих звеньев
2.2 Реальные интегрирующие звенья (интегрирующие с запаздыванием)
Частотные характеристики реальных интегрирующих звеньев
1.2.3 Изодромные звенья (интегрирующие с форсированием)
Частотные характеристики изодромных звеньев
Частотные характеристики идеальных дифференцирующих звеньев
3.2 Реальные дифференцирующие звенья
Частотные характеристики реальных дифференцирующих звеньев
(126)
(127)
Или для изображений
Для замкнутой системы с учетом введенных понятий ПФ запишем
- называется передаточной функцией замкнутой системы по управляющему воздействию.
- называется передаточной функцией замкнутой системы по возмущающему воздействию.
(128)
(129)
(130)
Передаточные функции для ошибки
Используя уравнение замыкания и уравнение (125), можно получить уравнение для ошибки замкнутой САР:
откуда
(131)
(132)
- называется операторной передаточной функцией замкнутой системы для ошибки
Переходя в уравнении (131) от переменных во времени к их изображениям по Лапласу, введем более строгое понятие передаточных функций для ошибки
- передаточная функция замкнутой системы для ошибки по возмущающему воздействию.
(134)
- передаточная функция замкнутой системы для ошибки по управляющему воздействию,
(133)
Уравнения (128), (129), (133) и (134) позволяют найти передаточные функции замкнутой системы при известных передаточных функциях разомкнутой системы. Легко найти выражения и для решения обратной задачи:
Если передаточная функция разомкнутой системы представлена отношением полиномов ,то:
(135)
- характеристический полином замкнутой системы.
Структурные схемы САР
Правила преобразования динамических структурных схем
1 Преобразование цепочки последовательно соединенных звеньев.
1.2 Перестановка звеньев:
1.1 Объединение цепочки звеньев: передаточная функция цепочки последовательно соединенных звеньев равна произведению передаточных функций этих звеньев.
2 Преобразование цепочки параллельно соединенных звеньев.
Передаточная функция цепочки последовательно соединенных звеньев равна сумме передаточных функций этих звеньев.
3 Преобразование контурного соединения звеньев.
3.1 Объединение звеньев при контурном соединении:
3.2 Замена звеньев прямой и обратной цепи или направления замыкания контура
Передаточная функция контурно соединенных звеньев равна отношению передаточной функции прямой цепи к алгебраической сумме 1 и произведения передаточных функций звеньев прямой и обратной цепи
контура.
4. Перенос сумматора или элемента сравнения через звено
4.1 С выхода звена на его вход
4.2 Со входа звена на его выход
4.3 переход к единичной обратной связи
5. Перенос узла (точки ветвления) через звено
5.1 С выхода звена на его вход
5.2 Со входа звена на его выход
6. Перенос узла (точки ветвления) через сумматор (элемент сравнения)
6.1 С выхода сумматора на вход
6.2 Со входа сумматора на выход
7. Объединение и перестановка сумматоров
От перемены мест слагаемых сумма не изменяется