Файл: Проектирование манипулятора прструктуры пвв.rtf

ВУЗ: Не указан

Категория: Не указан

Дисциплина: Не указана

Добавлен: 07.11.2023

Просмотров: 86

Скачиваний: 1

ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.


Найдемсреднееарифметическое положение схвата. Оно определяется по формулам:

, , ,
где N=30 – заданное тестовое количество рабочих циклов.







Точность позиционирования АР меньше заданной погрешности в 0,7 мм.
Таблица 6 – Погрешность позиционирования в i-том цикле

№ цикла

, мм

№ цикла

, мм

1

0.9191

16

0.4329

2

0.6591

17

0.4510

3

0.4134

18

0.8040

4

0.8058

19

0.8603

5

0.7678

20

0.9165

6

0.8876

21

0.5555

7

0.6491

22

0.7518

8

0.4530

23

0.8552

9

0.9500

24

0.7671

10

0.6995

25

0.8030

11

0.6729

26

0.6656

12

0.7514

27

1.0014

13

1.03

28

0.6407

14

0.6741

29

0.6703

15

0.8684

30

0.4437



Повторяемость позиционирования, которая подчиняется нормальному закону распределения случайных величин, определяется:



Заключение


манипулятор траектория модуль компоновочный

Входе выполнения данного курсовой работе спроектирован манипулятор с тремя заданными степенями подвижности. Для этого был подобран соответствующий захват, проведен кинематический расчет с определением скорости и ускорения схвата. Выполнен расчет траектории по типу 4–3–4 для одной из степени подвижности. Построены аналитические и графические зависимости положения, скорости и ускорения от времени для движения звена. Также был произведен кинетостатический анализ одного из звеньев манипулятора с целью определения сил и моментов на это звено, проанализирована работа захвата с точки зрения точности позиционирования. Полученные результаты не выходят за пределы установленных.


Список использованных источников


  1. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа/ Е.И. Воробьев, Ю.Г. Козырев и др. – М.: Машиностроение, 1988.

  2. Каталог параллельных захватов широкого раскрытия типа MHL2.

  3. Фу. К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника / Фу. К., Гонсалес Р., Ли К. – М.: Мир, 1989.

  4. Механика промышленных роботов: учебное пособие для втузов: в 3 кн./ под ред. Фролова К.В., Воробьева Е.И.М.: Высшая школа, 1989.