ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 07.11.2023
Просмотров: 86
Скачиваний: 1
ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.
Найдемсреднееарифметическое положение схвата. Оно определяется по формулам:
, , ,
где N=30 – заданное тестовое количество рабочих циклов.
Точность позиционирования АР меньше заданной погрешности в 0,7 мм.
Таблица 6 – Погрешность позиционирования в i-том цикле
№ цикла | , мм | № цикла | , мм |
1 | 0.9191 | 16 | 0.4329 |
2 | 0.6591 | 17 | 0.4510 |
3 | 0.4134 | 18 | 0.8040 |
4 | 0.8058 | 19 | 0.8603 |
5 | 0.7678 | 20 | 0.9165 |
6 | 0.8876 | 21 | 0.5555 |
7 | 0.6491 | 22 | 0.7518 |
8 | 0.4530 | 23 | 0.8552 |
9 | 0.9500 | 24 | 0.7671 |
10 | 0.6995 | 25 | 0.8030 |
11 | 0.6729 | 26 | 0.6656 |
12 | 0.7514 | 27 | 1.0014 |
13 | 1.03 | 28 | 0.6407 |
14 | 0.6741 | 29 | 0.6703 |
15 | 0.8684 | 30 | 0.4437 |
Повторяемость позиционирования, которая подчиняется нормальному закону распределения случайных величин, определяется:
Заключение
манипулятор траектория модуль компоновочный
Входе выполнения данного курсовой работе спроектирован манипулятор с тремя заданными степенями подвижности. Для этого был подобран соответствующий захват, проведен кинематический расчет с определением скорости и ускорения схвата. Выполнен расчет траектории по типу 4–3–4 для одной из степени подвижности. Построены аналитические и графические зависимости положения, скорости и ускорения от времени для движения звена. Также был произведен кинетостатический анализ одного из звеньев манипулятора с целью определения сил и моментов на это звено, проанализирована работа захвата с точки зрения точности позиционирования. Полученные результаты не выходят за пределы установленных.
Список использованных источников
-
Промышленные роботы агрегатно-модульного типа/ Е.И. Воробьев, Ю.Г. Козырев и др. – М.: Машиностроение, 1988. -
Каталог параллельных захватов широкого раскрытия типа MHL2. -
Фу. К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника / Фу. К., Гонсалес Р., Ли К. – М.: Мир, 1989. -
Механика промышленных роботов: учебное пособие для втузов: в 3 кн./ под ред. Фролова К.В., Воробьева Е.И.М.: Высшая школа, 1989.