Файл: Средства.pdf

66
Интеллектуальные (интегральные) роботы – третье поколение, обладающее элементами искусственного интеллекта. Они могут вырабатывать управляющие решения в различных изменяющихся условиях окружающей обстановки.
Оснащаются современной микропроцессорной техникой, специальными навигационными и телекоммуникационными системами, ЭВМ и соответствующим программным обеспечением.
По типу управления манипуляторы и роботы делятся на 5 групп: манипуляторы с командным управлением; копирующие манипуляторы; полуавтоматические манипуляторы; роботы с супервизорным управлением; роботы с диалоговым управлением.
По выполняемым технологическим функциям робототехнические системы делятся на 3 класса: транспортные, информационные и управляющие.
Транспортные используются для связи со складом, с местами погрузки и формирования пакетов.
Манипуляционные предназначены для выполнения ПРР и перегрузочных операций.
Информационные и управляющие производят автоматически сбор, обработку, передачу информации и использование её для выработки управляющих сигналов.
5.3. Погрузочно-разгрузочные машины и устройства непрерывного
действия
Такие машины называются транспортирующими. К ним относят конвейеры, элеваторы, самоходные погрузчики, установки пневмотранспорта, самотёчные устройства [9, 11, 12].
5.3.1. Конвейеры
5.3.1.1. Конвейеры с тяговым элементом: ленточные, пластинчатые,
скребковые, ковшовые, подвесные
Конвейер ленточный (транспортёр) – машина непрерывного действия, несущим и тяговым органом которого является гибкая лента. Конвейеры бывают стационарными и передвижными. Они предназначены для горизонтального и плоско-наклонного перемещения сыпучих, кусковых, штучных грузов на короткие, средние и дальние расстояния.
По области применения конвейеры делятся на: конвейеры общего назначения, специальные и подземные.
По форме трассы: простые, сложные, с ломаной трассой, криволинейные.
По направлению движения груза: подъёмные, спусковые.
По форме ленты и размещению груза на ней конвейеры делятся на: конвейеры с плоской и желобчатой лентой, с верхней, нижней или обеими несущими ветвями.

67
По типу тягового элемента: с резинотканевой, резинотросовой, стальной и проволочной лентами.
По углу наклона трассы: горизонтальные, пологонаклонные, крутонаклонные
(> 22 0
) и вертикальные.
Основа конвейера – гибкая бесконечная лента – наиболее дорогой (до 50 % стоимости) и наименее долговечный элемент конвейера. Преимущества: значительная производительность (до 30000 т/ч), возможность создания сложных и длинных трасс (до 14 км), простота конструкции и эксплуатации, возможность и автоматизация управления, высокая надежность даже при работе в тяжелых условиях. Недостатки: высокая стоимость ленты и роликов, трудности при транспортировании пылевидных, горячих и тяжелых штучных грузов, а также при углах наклона трассы более 18 – 20 0
Конвейеры пластинчатые – конвейер, у которого тяговым органом является цепь, а грузонесущим – жесткий металлический, деревянный, пластмассовый, резинотканевой настил, состоящий из отдельных пластин, которые закреплены на цепях, движущихся по направляющим путям. Различают пластинчатые вертикально замкнутые конвейеры общего назначения; изгибающиеся с пространственной трассой; специальные; эскалаторы; пассажирские; с настилом сложного профиля.
По назначению различают стационарные и передвижные.
Преимущества перед ленточными:
− большая приспособленность к транспортированию крупнокусковых, острокромочных, горячих грузов;
− работоспособность при высоких и низких температурах;
− возможность транспортирования большего ассортимента навалочных, насыпных и штучных грузов;
− большое разнообразие трасс транспортирования;
− возможность установки промежуточных приводов при дальних расстояниях;
− высокая производительность при относительно небольшой скорости движения;
− возможность выполнения настила со специальными устройствами;
− возможность загрузки прямо из бункера.
Недостатки:
− большая масса, сложность изготовления и высокая стоимость;
− сложность промежуточной разгрузки;
− сложность замены изношенных катков;
− значительно большие сопротивления движению.
Конвейеры скребковые – конвейеры, тяговым органом которого являются цепи, а перемещение груза осуществляется волочением по желобу или настилу при помощи скребков, прикреплённых к цепям. Различают конвейеры со сплошными и контурными скребками, с высокими и низкими сплошными скребками, конвейеры порционного волочения с высокими сплошными скребками и конвейер сплошного волочения с низкими сплошными скребками.
Преимущества: простота конструкции, малая высота, безопасность, возможность

68
транспортирования разнообразных грузов по сложным трассам без перегрузки, герметичность, простота автоматизации загрузки и разгрузки во многих точках трассы. Недостатки: измельчение грузов, значительный расход энергии, значительный износ движущихся частей и желобов, повышенный шум, возможность появления заторов.
Самыми распространёнными являются скребковые конвейерные устройства, встроенные в различные с/х машины и снегоуборочную технику.
Конвейеры ковшовые – конвейеры, у которых к пластинчатым тяговым частям шарнирно прикреплены ковши, и перемещение груза происходит по сложной трассе с горизонтальными и вертикальными участками.
Производительность конвейеров до 400 т/ч, скорость – 0.3 м/с, вместимость ковшей до 300 л, ширина ковша 250 – 100 мм, длина – 200 – 920 мм, высота равна половине длины.
Достоинства: возможность бесперегрузочного транспортирования грузов, удобство загрузки/выгрузки, более высокий уровень сохранности груза при транспортировании. Недостатки: сложность конструкции и эксплуатации из-за больного числа шарниров и катков, большой вес движущихся частей, значительная первоначальная стоимость и высокие эксплуатационные расходы.
Конвейеры подвесные – такие, у которых транспортируемые штучные грузы находятся на подвесах или в коробках, подвешенных к кареткам или тележкам, и движутся вместе с ходовой частью по подвесному направляющему пути сложного замкнутого контура.
Подразделяются на грузонесущие, толкающие, несуще-толкающие, грузоведущие, несуще-грузоведущие. Преимущества: пространственная траса и большая протяженность трассы конвейера позволяют одним конвейером обслужить полный производственный цикл; лёгкая приспособляемость трассы к возможным изменениям производственного процесса; возможность запаса на конвейерах подвижного запаса изделий; малый расход энергии на транспортирование; возможность широкого применения автоматизации управления конвейером. Благодаря этим преимуществам, подвесные контейнеры являются основными и наиболее распространёнными средствами для внутрицехового и межцехового транспортирования самых различных грузов и межоперационной передачи изделий в поточном производстве различных отраслей промышленности.
5.3.1.2. Конвейеры без тягового элемента
К ним относятся винтовые, инерционные, вибрационные, транспортирующие трубы, гравитационные и приводные роликовые устройства.
Винтовые (шнековые) конвейеры – такие, у которых транспортирование груза осуществляется винтом. Их применяют для транспортирования сыпучих, пылевидных, зернистых грузов, мелкокусковых насыпных, на сравнительно

69
небольшие расстояния (до 40 м по горизонтали и до 30 – по вертикали).
Производительность таких конвейеров не превышает 100 т/ч. Преимущества: простота устройства и несложность техобслуживания, небольшие размеры, удобство промежуточной разгрузки, герметичность. Недостатки: высокий удельный расход электроэнергии, значительное истирание и измельчение груза, повышенный износ винта и желоба, чувствительность к перегрузкам.
Различают горизонтальные, полого- и крутонаклонные, вертикальные.
Поверхность винта может быть сплошной, ленточной, с лопастями, фасонной.
Роликовые конвейеры – такие, которые перемещают по закрепленным роликам, оси которых укреплены на специальной раме со стойками. С их помощью транспортируют грузы, имеющие плоскую опорную поверхность или прямые продольные опорные рёбра, которые могут катиться по роликам. Сами конвейеры могут быть стационарными, переставными и передвижными, а по виду роликов – с цилиндрическими, дисковыми роликами или с шариками.
По способу действия: приводные (ролики приводятся в движение двигателем), неприводные (грузы перемещаются под действием приложенной к ним силы).
При этом неприводные конвейеры делаются с небольшим наклоном, а движущей силой является продольная составляющая силы тяжести груза, и такие конвейеры называются гравитационными.
5.3.2. Элеваторы
Элеваторами называют конвейеры, транспортирующие сыпучие или штучные грузы по вертикальной и крутонаклонной трассам, которые делятся на: ковшовые, люлечные и полочные.
Ковшовые элеваторы – предназначены для перемещения сыпучих и кусковых грузов в ковшах, закреплённых на закольцованном тяговом органе по вертикали и в наклонном положенном под углом 60 – 70 0
к горизонтали обычно в закрытом корпусе. Производительность ковшовых элеваторов 5 – 500 м
3
/ч, скорость 0,4 – 2,5 м/с, высота подъёма груза до 50 м. Ковши закрепляются на тяговом органе в сомкнутом, или в расставленном состоянии.
Делятся на тихоходные (до 1 м/с) и быстроходные (1,25 – 2, 5 м/с).
Люлечные и полочные элеваторы – используются для подъёма штучных грузов. По виду тягового элемента элеваторы бывают ленточные и цепные.
Скорость движения таких элеваторов не превышает 0,2 – 0,3 м/с.
Люлечный элеватор отличается от полочного тем, что люльки крепят к тяговому элементу шарнирно, что позволяет сохранять горизонтальное положение в пространстве при движении.
5.3.3. Самоходные погрузчики
Предназначены для механизации ПРР с навалочными грузами на складах и различных перегрузочных пунктах, с/х и коммунальном хозяйстве. Их отличительной особенностью является то, что они сами захватывают груз из

70
навала специальными погрузочными органами и транспортируют его к месту разгрузки непрерывным потоком. Для достижения маневренности такие машины выполняют самоходными на пневмоколёсном, гусеничном, или колесно- рельсовом шасси.
Основные части: захватывающий орган, транспортирующий передаточный орган, состоящий из приёмного и погрузочного конвейеров, самоходное ходовое устройство, кабина управления.
По способу захвата груза делятся на машины с захватом снизу, сверху и с боков.
По роду питающей энергии: питание от внешнего источника, с автономным питанием.
В качестве транспортирующего передаточного органа применяют ленточные, скребковые и пластинчатые конвейеры.
К таким машинам предъявляют следующие требования: высокая надёжность работы при всех состояниях перегружаемого груза, удобство эксплуатации, хорошая обзорность оператора, комфортабельность кабины, высокая ремонтопригодность, мобильность в условиях склада, минимум обслуживающего персонала при погрузочных операциях.