Файл: ТММ(лекция).doc

Расстояние от входного шарнира до центра масс звена – р, а расстояние от выходного шарнира до центра масс звена –q.

Звено 1

Шарнир А- входной

Шарнир В- выходной

Звено 2

Шарнир В- входной

Шарнир С - выходной

Звено 3

При решении задачи используется принцип Даламбера

3 звено:

2 звено:

1 звено:

Составим систему уравнений в матричной форме:

b A x

Эта система решается методом Гаусса.

§2.8 Учет трения при определении реакций в кинематических парах.

Трениеявляется сложным физико-химическим процессом, сопровождающийся выделением тепла. Это вызвано тем, что перемещающиеся тела оказывают сопротивление относительному движению. Мерой интенсивности сопротивления относительному перемещению является сила (момент) трения.

Различают трение качения, трение скольжения, а также сухое, граничное и жидкостное трение.

Если суммарная высота микронеровностей взаимодействующих поверхностей:

• больше, чем высота слоя смазки, то -сухоетрение.

• равнавысоте слоя смазки, то - граничное трение.

• меньше, чем высота слоя смазки, то -жидкостное.

1. Учет трения в поступательной кинематической паре.

Без учета трения реакция направлена по нормали к взаимодействующим поверхностям. При учете трения результирующая реакцияQ₂₁отклоняется от общей нормали наугол трения в сторону противоположную направлению движения.

без учета трения с учетом трения

F_тр=Qⁿ₁₂^.tg 

tg = f

F_тр=Qⁿ₁₂^.f

Коэффициент трения fопределяется экспериментально и зависит от многих факторов.

2. Учет трения во вращательной кинематической паре.

1- цапфа

r_ц - радиус цапфы

Δ - зазор

 - радус круга трения;

 = О₁С

Из ΔО₁СК = sin   О₁С = О₁К sin 

M_c= Q₁₂^.О₁С = Q₁₂^. r_ц^.sin 

При малых углах sin  ≈ tg  = f. Тогда :

M_c= Q₁₂^. r_ц^.f

При учете трения во вращательной КП результирующая реакция отклоняется от общей нормали на угол трения и проходит касательно ккругу трениярадиуса

Лекция 6.

3. Краткие сведения по определению КПД () машинного агрегата.

КПД машинного агрегата равен отношению работы сил полезного сопротивления к работе движущих сил за цикл установившегося режима.

а) определение КПД при последовательном соединении механизмов.

P_вход = Р_д

б) определение КПД при параллельном соединении механизмов.

где _i– коэффициенты распределения мощности.

₁ + ₂ + ₃ +… + _m = 1

Каждый определяется назначением специалиста.

Глава3. Основные сведения о виброзащите машинного агрегата.

Вибрациинашли полезные применения в технике. Примерами этого являются различные вибромассажеры, вибротранспортеры и т.д. Однако работа с инструментом, основанном на вибрации, приводит к профессиональным травмам и заболеваниям. Основные мероприятия, связанные с выявлением источника вибрации, с целью последующего снижения его виброактивности или полного его устранения, называютвиброзащитой.

Виброзащита осуществляется по следующим основным направлениям:

1. Уменьшение активности источника с помощью статического уравновешивания механизмов (полного или частичного), а также уравновешивания роторов.

2. Изменение конструкции объекта: установка гасителей колебаний, демпферов, виброизоляторов.

§3.1 Статическое уравновешивание рычажных механизмов.

Если, то такой механизм называется статически уравновешенным.

Если , то такой механизм называется моментно-уравновешенным.

Рассмотрим случай, когда необходимо уравновесить статически,

т.е. . Этого можно добиться только тогда, когда, т.к.

S  A

Когда центр масс совмещен с А, то он становиться неподвижным. Этого добиваются с помощью двух противовесов, один из которых устанавливается на продолжении шатуна, а другой на продолжении кривошипа.

Для того чтобы рассчитать массы противовесов, применяют метод замещающих масс, суть которого заключается в том, что масса каждого звена условно разноситься по двум точкам. При этом должны выполняться следующие условия:

разнесем массу этого звена по точкамАиВтак, чтобы положение центра масс не изменилось.

m = m_A + m_B

l_AB = l_AS + l_BS

m_A l_AS = m_B l_BS

Сосредоточим массу 3-го звена в т.С

Массу 2-го звена разнесем по шарнирамВиС. Если на продолжении звена 2 поставить противовес массойm_пр2и на расстоянии от т.Вравноеl_пр2, то центр масс звеньев 2 и 3 переместиться в т.В, при этом

m_пр2^.l_пр2 = (m_2C + m_3C)^.l_BC

При этом либо задаются массой противовеса и определяют l_пр2, либо задаютсяl_пр2 и определяют массу противовеса.

m_пр1^.l_пр1 = (m_1B + m_пр2+ m_2В+ m_2C+ m_3C)^.l_AB

После всех указанных мероприятий, центр масс переместиться в точкуА, однако невсегда конструктивно возможно установить противовес на продолжении шатуна и ограничиваются установкой противовеса на звене 1. В этом случае центр масс системы смещают на линиюАС, и этот центр масс перемещается с постоянным ускорением:а = const

В этом случае механизм – частично статически уравновешанный, его нежелательно устанавливать на высоком фундаменте, т.к. главный вектор сил инерции создает опрокидывающий момент, что недопустимо.