Файл: ОТУ 2016-10-27 Лекция 9. Анализ процессов в линейных САУ.pdf
ВУЗ: Новосибирский государственный технический университет
Категория: Лекция
Дисциплина: Основы теории управления
Добавлен: 15.02.2019
Просмотров: 1922
Скачиваний: 12
Фазовые портреты
Показатели качества
переходных процессов
Ошибка регулирования
0
0
lim
lim
t
t
t
y
v
t
d
t
t
v
t
y
t
lim
Цель регулирования:
t
y
v
t
– ошибка регулирования
y(t)
t
0
v
δ
0
δ
d
(t)
Интегральные оценки
0
1
dt
t
I
d
0
2
2
dt
t
I
d
y(t)
t
0
v
δ
0
δ
d
(t)
Быстродействие
t
1
– время от начала процесса до первого момента
достижения установившегося значения
h
∞
;
t
2
– время достижения первого максимума;
t
3
– время от начала процесса до момента достижения
установившегося значения
h
∞
с ошибкой
регулирования, не превышающей заданного значения.
y(t)
t
0
v
h
∞
t
1
t
2
t
3