Файл: курс лекций.docx

Получим:

5.3. Качественные показатели в установившемся режиме.

Точность или ошибки.

В установившемся режиме:

Определим =

=

Вид изависит от наличия или отсутствия в системе интегрирующих звеньев.

А. Статическая точность. Статические и астатические системы.

Рассмотрим статическую САУ: САУ, в которой отсутствуют интегрирующие звенья. .

Вывод:

В статических САУ установившееся значение выходной величины всегда меньше значения, задаваемые уставной . Ошибка системы прямопропорцианальна входному сигналу и обратно пропорциональна коэффициенту усиления. Рассмотрим астатические системы: в структурную схему входят интегрирующие звенья.

В астатической системе статическая ошибка равна 0, а выходная величина равна входной в установившемся режиме.

Для того, чтобы…

Чтобы ошибка была равна нулю, нужно, чтобы

–числитель равен нулю

–нет объекта (не подходит)

;

Статическая ошибка от возмущения воздействия равна нулю только в том случае, если в структурную схему регулятора входят интегрирующие звенья.

Рассмотрим объект и регулятор статически.

Б. Регулятор – статический, объект – астатический.

;

Ошибка тем меньше, чем больше коэффициент регулятора.

В. Динамическая точность.

Два вида ошибок:

1. Кинетическая (скоростная)

2. Динамическая

1-ая зависит от трения системы.

Добротность

Глава 6. Элементы синтеза сау.

6.1 Введение, или общая постановка задач.

Этапы проектирования:

1. Анализ свойств, определение статических и динамических характеристик объекта. Формулирование требований и их обоснования, которые должны удовлетворять системе в целом.

2. Выбор структуры системы, способа технической реализации некоторых параметров и характеристик элементов, при которых можно ожидать удовлетворения предъявленных требований.

3. Определение характеристик и передаточных функций корректирующего элемента, который должен входить в систему для придания ей определенных динамических качеств.

4. Выбор схемы, способа технического осуществления и параметров корректирующих устройств.

5. Анализ полученной схемы, имеющий цель подтвердить расчетным или экспериментальным путём факт, что спроектированная система удовлетворяет предъявленным требованиям.

6.2. Частная постановка задач.

Объект задач и синтез сводятся к синтезу корректирующих устройств. Даны требования:

- время регулирования

-

- ошибки

- порядок астат. (кол-во интегрирующих звеньев)

6.3. Синтез корректирующих устройств по ЛАЧХ и ЛФЧХ.

Дано: передаточная функция исходной нескорректированной системы, коэффициент усиления и постоянная времени, время регулирования, максим. перерегулир. и порядок астат.

А. Порядок синтеза.

(1) По исходной системы строят ЛАЧХ.

(2) По техническим условиям, зная связь между свойствами ЛАЧХ и качеством замкнутой системы строят желаемую (скорректированную) ЛАЧХ.

(3) Проводя арифметические действия над ЛАЧХ исход. и желаем., в зависимости от выбранного способа коррекции, наход. ЛАЧХ коррект. устр.

(4) По ЛАЧХ корректирующего устройства определяем предельную функцию, её параметры.

(5) Любым способ. провер., что спроектир. САУ удовл. зад. требов.

Б. Выбор желаемой ЛАЧХ.

1. область низких частот

2. область средних частот

3. область высоких частот

1. а) Вид ЛАЧХ может быть по задан. астатиз.

порядок астатиз.

б) При пересечение перпендикулярно с наклономдаст.

в)

г) Ширина интервала определяет ширину спектра част. управл. воздействий.

а) Вид ЛАЧХ определяет устойчивость системы и, в значительной мере, показывает качество системы.

б) В этой области лежит , с которой время регулирования:

в)

Есть зависимость:

г) Наклон характеристики для качественных систем должен быть . Только в этом случае запас по фазе.