Файл: Минобрнауки россии федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Балтийский государственный технический университет военмех.docx

МИНОБРНАУКИ РОССИИфедеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования«Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Д.Ф. Устинова»(БГТУ «ВОЕНМЕХ» им. Д.Ф. Устинова)

Факультет

И

Заведующий кафедрой

И8

индекс

индекс кафедры

Выпускающая кафедра

И8

индекс

Фамилия И.О.

подпись

Группа

И892

«_____»

2023 г.

номер группы

ВЫПУСКНАЯ КВАЛИФИКАЦИОННАЯ РАБОТАПО ПРОГРАММЕ БАКАЛАВРИАТА

Авдонина Даниила Артёмовича
Фамилия, имя, отчество обучающегося в родительном падеже
На тему	Разработка сервисного робота космического назначения

---

Направление подготовки		15.03.06		Мехатроника и робототехника
		индекс направления		полное наименование направления

Профиль
			наименование профиля

Консультант:

Руководитель:

если утвержден приказом

подпись

подпись

Жуков Ю. А.

ученая степень, ученое звание

Фамилия ИО

ученая степень, ученое звание

Фамилия ИО

« »

20

23

г.

« »

20

23

г.

Обучающийся:

подпись

Фамилия ИО

« »

20

г.

---

САНКТ-ПЕТЕРБУРГ2023 г.РЕФЕРАТОбъём работы: 53 страницы, 16 рисунков, 9 таблиц, 16 источников.Ключевые слова: ПРИВОД, КОСМИЧЕСКИЙ МАНИПУЛЯТОР, ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЬ, РЕДУКТОР, КИНЕМАТИКА, МАТРИЦА ЯКОБИ.Цель работы – выполнить проектировочный расчёт исполнительного органа сервисного робота-манипулятора космического назначения.Объект разработки – сервисный робот-манипулятор космического назначения.Область применения – космическая робототехника.

---

Оглавление

Содержание

Приложение В……………………………………………...……………….…66Приложение Г……………………………………………...……………….…71Приложение Е……………………………………………...……………….…72Перечень принятых сокращений:КА – космический аппаратВКР – выпускная квалификационная работаЗУ – задающее устройство

---

СУ – система управленияИУ РТК – исполнительное устройство робототехнического комплекса, т.е. манипуляторОУ – объект управленияДС ИУ РТК – датчики состояния исполнительного устройства робототехнического комплексаДС ОС – датчики состояния окружающей средыДСОУ – датчики состояния объекта управленияЭМП – электромеханический преобразователь, т.е. электродвигательМП – механический преобразователь, т.е. редукторДС ЭМП – датчики состояния электромеханического преобразователяММ – мехатронный модульГП – гибкий подшипникИД – исполнительный двигательДХ-параметры – параметры Денавита-Хартенберга

Введение

В современном мире робототехника является одним из ключевых направлений развития технологий, она затрагивает сферы деятельности человека, в том числе и освоение космического пространства. Космическая робототехника сильно отличается от всех остальных областей данного направления из-за экстремальных и уникальных условий работы, в которых необходимо эффективно решать сложные задачи. Разработка и применение объектов космической робототехники сопряжена с большим количеством усложняющих факторов, среди которых основным является затрудненность полномасштабной наземной отработки. Также стоит отметить, что данное направление инженерно-конструкторской деятельности имеет широкий спектр вопросов, требующих дополнительных теоретических и экспериментальных исследований.В ряду перспективных задач, подлежащих автоматизации робототехническими средствами, следует прежде всего выделить проблему орбитального монтажа космических объектов, подразумевающую как транспортировку к месту сборки фрагментов монтируемых конструкций, так и автоматизацию собственно сборочных операций, а также проблему орбитального сервисного обслуживания, объединяющую задачи инспекции технического состояния обслуживаемых космических объектов, роботизированной поддержки деятельности человека в космическом пространстве, замены функциональных блоков КА, дозаправки КА на орбите, перемещения КА в пределах орбиты и между орбитами, уборки космического мусора. Разнородность перечисленных задач подразумевает использование различных конструкций роботизированных устройств [1].

---