Файл: Автоматики и вычислительной техники.docx

Определение быстродействия ЗИС).

Определение быстродействия ЗИС, т.е. количества импульсов, необходимое для того, чтобы переходный процесс вошел в 5% трубку точности.

П-регулятор













Количество импульсов определяется следующим образом:



Округляем до большего целого числа и получаем, что .

8 импульсов необходимо, чтобы переходным процесс вошёл в 5% трубку точности.

Степень устойчивости

И-регулятор











Количество импульсов определяется следующим образом:



Округляем до большего целого числа и получаем, что .

29 импульсов необходимо, чтобы переходным процесс вошёл в 5% трубку точности.

Степень устойчивости

3.6. Определение статической ошибки ЗИС с типовыми регуляторами

ЗИС с пропорциональным регулятором (П-регулятором)

---

Ранее мы выбрали коэффициент усиления П-регулятора из области устойчивости:

1. 
   При
   

Статическая ошибка:

2. 
   При
   

Статическая ошибка:

3. 
   При
   

Статическая ошибка:

4. 
   При
   

Статическая ошибка:



ЗИС с интегральным регулятором (И-регулятором)



Ранее мы выбрали коэффициент усиления И-регулятора из области устойчивости:

---

1. 
   При
   

Статическая ошибка:

2. 
   При
   

Статическая ошибка:



3. При



Статическая ошибка:



4. При



Статическая ошибка:



Все вычисления производились в Mathcad 13.

Во всех случаях для И-регулятора (если не учитывать ошибки погрешности вычислений), статическая ошибка равна 0.
3.7 Построение переходного процесса по каналу задания в ЗИС с регулятором методом степенных рядов.

В соответствии с методом степенных рядов передаточная функция ЗИС записывается в виде дробно-рациональной функции:



Коэффициенты

---

вычислены выше. Коэффициенты - дискреты функции веса ЗИС – ищем следующим образом:



Дискреты переходного процесса вычисляются по формуле .

Необходимо обратить внимание на тот факт, что от параметра ???? зависят только числители передаточных функций , а знаменатели не зависят.

1. Пропорциональный регулятор.

1. 
   ????=0:
   
2. 
   ????=0.1:
   
3. 
   ????=0.2:
   
4. 
   ????=0.3:
   

Рис.3.11 – Переходный процесс в ЗИС с П-регулятором при ε=0, ε=0.1, ε=0.2, ε=0.3

2. И-регулятор.

Таблица 3.1. Таблица коэффициентов

	????=0	????=0.1	????=0.2	????=0.3
	0	0.0047	0.0153	0.0324
	0.073	0.0709	0.0613	0.0452
	0.0034	0.000971	0	0
	-1.921
	1.166
	-0.16861

---

Рис.3.12 – Переходный процесс в ЗИС с И-регулятором

---