Файл: Курсовая работа по динамике исследование колебаний механической системы с одной степенью свободы.doc
Добавлен: 12.12.2023
Просмотров: 173
Скачиваний: 2
ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.
СОДЕРЖАНИЕ
2.Определение закона движения системы.
3.Определение реакций внешних и внутренних связей.
4.С оставление дифференциального уравнения движения механизма с помощью принципа Даламбера-Лагранжа.
5.Составление дифференциального уравнения движения механизма с помощью уравнения Лагранжа 2-го рода.
6.ПОСТРОЕНИЕ АЛГОРИТМА ВЫЧИСЛЕНИЙ
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИИ
ФГБОУ ВПО ТУЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
Кафедра теоретической механики
КУРСОВАЯ РАБОТА ПО ДИНАМИКЕ
«ИССЛЕДОВАНИЕ КОЛЕБАНИЙ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ С ОДНОЙ СТЕПЕНЬЮ СВОБОДЫ»
Выполнил: Вдовин Сергей
Руководитель: Ткач О.А.
Тула, 2022
ОГЛАВЛЕНИЕ
| Аннотация | 3 |
| Схема механизма и данные для выполнения задания | 4 |
1 | Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы | 7 |
2 | Определение закона движения системы | 10 |
3 | Определение реакций внешних и внутренних связей | 13 |
4 | Составление дифференциального уравнения движения механизма с помощью принципа Даламбера-Лагранжа | 15 |
5 | Составление дифференциального уравнения движения механизма с помощью уравнений Лагранжа 2-го рода | 17 |
6 | Построение алгоритма вычислений | 19 |
| Результаты вычислений | 22 |
| Выводы | 26 |
| Литература | 27 |
Аннотация.
Исследуется движение механической системы с одной степенью свободы, на которую действуют момент сопротивления и возмущающая гармоническая сила F(t) Трением качения и скольжения следует пренебречь. Качение катков происходит без скольжения, проскальзывание нитей на блоках отсутствует. Требуется, используя основные теоремы динамики системы и аналитические методы теоретической механики, определить закон движения первого тела и реакции внешних и внутренних связей.
Схема механизма и данные для выполнения задания
-
Схема механизма.
Дано:
m1 = 1 кг | r2 = 0,1 м | m = 1,5 кг/с | s0 = 0,09 м |
m2 = 0 | r3 = 0,2 м | = 1,25 Н м с | v0 = 0 |
m3 = 2 кг | R3 = 0,3 м | c = 4000 Н/м | = 45o |
m4 = 3 кг | i3 = 0,3 м | fсц = 0,10 | |
| r4 = 0,15 м | F0 = 50 Н | |
| i4 = 0,15 м (*) | p = рад/с | |
* – однородный сплошной цилиндр радиуса «rk».
1.Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы.
Изобразим расчетную схему (рис. 2.)
-
Расчетная схема.
На рис. 2 обозначено:
– силы тяжести,
– нормальная реакция опорной плоскости,
– сила натяжения нити,
– упругая реакция пружины,
– сила сцепления катка с опорной плоскостью,
– реакции подшипника блока 3,
– момент вязкого сопротивления,
– возмущающая сила.
Рассматриваемая механическая система имеет одну степень свободы. Будем определять положение системы с помощью координаты . Начало отсчета координат совместим с положением статического равновесия груза 1.
Для построения дифференциального уравнения движения системы используем теорему об изменении кинетической энергии механической системы в форме:
| , | (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0) |
где обозначено:
Т – кинетическая энергия системы,
– сумма мощностей внешних сил,
– сумма мощностей внутренних сил.
Вычислим кинетическую энергию системы как сумму кинетических энергий тел, образующих механическую систему.
Груз 1 совершает поступательное движение. Его кинетическая энергия равна:
| | (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0) |
Блок 2 и каток 4 совершают плоскопараллельное движение, поэтому
| | (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0) |
где – момент инерции катка 4. Поскольку блок 2 считаем невесомым, его кинетическая энергия равна нулю.
Блок 3 совершает вращательное движение около неподвижной оси. Его кинетическая энергия определяется по формуле:
| | (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0) |
где – момент инерции блока 3.
Кинетическая энергия всего механизма будет равна:
| | (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0) |
Так как система имеет одну степень свободы и в качестве координаты, определяющей ее положение, ранее принято перемещение груза 1, то кинематические характеристики всех тел механизма легко выражаются через кинематические параметры груза 1 соотношениями:
| | (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0) |
Подставляя (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0), (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0), (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0) в (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0) с учетом (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0), окончательно получаем:
| | (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0) | |
где | | (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0) |
называется приведенной массой.
Теперь вычислим правую часть уравнения (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0) – сумму мощностей внешних и внутренних сил.
Мощность силы равна скалярному произведению вектора силы на скорость точки приложения силы, а мощность момента силы – алгебраическому произведению момента силы на угловую скорость вращения тела, к которому приложен момент:
Знак "+" берется в том случае