Файл: Курсовая работа по динамике исследование колебаний механической системы с одной степенью свободы.doc

ВУЗ: Не указан

Категория: Курсовая работа

Дисциплина: Не указана

Добавлен: 12.12.2023

Просмотров: 187

Скачиваний: 2

ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИИ

ФГБОУ ВПО ТУЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
Кафедра теоретической механики


КУРСОВАЯ РАБОТА ПО ДИНАМИКЕ

«ИССЛЕДОВАНИЕ КОЛЕБАНИЙ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ С ОДНОЙ СТЕПЕНЬЮ СВОБОДЫ»

Выполнил: Вдовин Сергей
Руководитель: Ткач О.А.


Тула, 2022

ОГЛАВЛЕНИЕ








Аннотация

3




Схема механизма и данные для выполнения задания

4

1

Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы

7

2

Определение закона движения системы

10

3

Определение реакций внешних и внутренних связей

13

4

Составление дифференциального уравнения движения механизма с помощью принципа Даламбера-Лагранжа

15

5

Составление дифференциального уравнения движения механизма с помощью уравнений Лагранжа 2-го рода

17

6

Построение алгоритма вычислений

19




Результаты вычислений

22




Выводы

26




Литература

27


Аннотация.



Исследуется движение механической системы с одной степенью свободы, на которую действуют момент сопротивления и возмущающая гармоническая сила F(t) Трением качения и скольжения следует пренебречь. Качение катков происходит без скольжения, проскальзывание нитей на блоках отсутствует. Требуется, используя основные теоремы динамики системы и аналитические методы теоретической механики, определить закон движения первого тела и реакции внешних и внутренних связей.

Схема механизма и данные для выполнения задания




  1. Схема механизма.

Дано:

m1 = 1 кг

r2 = 0,1 м

m = 1,5 кг/с

s0 = 0,09 м

m2 = 0

r3 = 0,2 м

 = 1,25 Н м с

v0 = 0

m3 = 2 кг

R3 = 0,3 м

c = 4000 Н/м

 = 45o

m4 = 3 кг

i3 = 0,3 м

fсц = 0,10







r4 = 0,15 м

F0 = 50 Н







i4 = 0,15 м (*)

p =  рад/с




* – однородный сплошной цилиндр радиуса «rk».

1.Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы.


Изобразим расчетную схему (рис. 2.)





  1. Расчетная схема.

На рис. 2 обозначено:

силы тяжести,

нормальная реакция опорной плоскости,

– сила натяжения нити,

– упругая реакция пружины,

– сила сцепления катка с опорной плоскостью,

– реакции подшипника блока 3,

– момент вязкого сопротивления,

– возмущающая сила.

Рассматриваемая механическая система имеет одну степень свободы. Будем определять положение системы с помощью координаты . Начало отсчета координат совместим с положением статического равновесия груза 1.

Для построения дифференциального уравнения движения системы используем теорему об изменении кинетической энергии механической системы в форме:




,

(Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0)

где обозначено:

Т – кинетическая энергия системы,

– сумма мощностей внешних сил,


– сумма мощностей внутренних сил.

Вычислим кинетическую энергию системы как сумму кинетических энергий тел, образующих механическую систему.

Груз 1 совершает поступательное движение. Его кинетическая энергия равна:






(Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0)

Блок 2 и каток 4 совершают плоскопараллельное движение, поэтому






(Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0)

где – момент инерции катка 4. Поскольку блок 2 считаем невесомым, его кинетическая энергия равна нулю.

Блок 3 совершает вращательное движение около неподвижной оси. Его кинетическая энергия определяется по формуле:






(Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0)

где – момент инерции блока 3.

Кинетическая энергия всего механизма будет равна:






(Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0)

Так как система имеет одну степень свободы и в качестве координаты, определяющей ее положение, ранее принято перемещение груза 1, то кинематические характеристики всех тел механизма легко выражаются через кинематические параметры груза 1 соотношениями:







(Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0)

Подставляя (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0), (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0), (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0) в (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0) с учетом (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0), окончательно получаем:






(Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0)

где



(Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0)

называется приведенной массой.

Теперь вычислим правую часть уравнения (Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии механической системы..0) – сумму мощностей внешних и внутренних сил.

Мощность силы равна скалярному произведению вектора силы на скорость точки приложения силы, а мощность момента силы – алгебраическому произведению момента силы на угловую скорость вращения тела, к которому приложен момент:



Знак "+" берется в том случае