Файл: Востриков. Основы теории непрерывных и дискретных систем регулирования.pdf
ВУЗ: Новосибирский государственный технический университет
Категория: Учебное пособие
Дисциплина: Основы теории управления
Добавлен: 15.02.2019
Просмотров: 20014
Скачиваний: 136
Глава 5. АНАЛИЗ ПРОЦЕССОВ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
156
2
2
3
(
1)
1
k T p
T p
1
p
0
1
1
1
k
T p
3
k
2
2
3
(
1)
1
k T p
T p
1
p
0
1
1
1
k
T p
ФД
ФНЧ
ПГ
3
k
Рис. 5.31. Структурная схема системы к задаче 5.4
5.5. Для системы, структурная схема которой изображена на
рис. 5.30, определить коэффициент усиления
р
K так, чтобы статиче-
ская ошибка не превышала значения
0
*
5 % от M при трех значени-
ях передаточных функций:
а)
p
1
2
2
1
( )
,
( )
0,5
1
2
0, 7
1
K
W p
W
p
p
p
p
;
б)
p
1
2
2
(
1)
0, 2
1
( )
,
( )
4
1
0, 04
0,5
1
K
p
p
W p
W
p
p
p
p
;
в)
p
1
2
2
2
( )
,
( )
10
1
(0,5
0,3
1)
K
W p
W
p
p
p
p
p
.
5.6. Оценить качество переходных процессов для объекта, модель
которого имеет вид
2
10
( )
4
1
W p
p
p
.
5.7. Оценить качество переходных процессов по y для объекта,
уравнения состояния которого:
1
1
2
2
1
2
1
,
2
5
15 ,
.
x
x
x
x
x
x
u
y
x
Задачи
157
5.8. Оценить длительность переходного процесса
п
t корневым ме-
тодом в замкнутой системе с единичной отрицательной обратной свя-
зью, если передаточная функция разомкнутой системы имеет вид
р
5(
1)
( )
(2
1)(6
1)
p
W
p
p
p
.
5.9. Оценить время переходного процесса в системе, структурная
схема которой представлена на рис. 5.32.
5
p
1
1
p
y
v
5
p
1
1
p
2
Рис. 5.32. Структурная схема
системы к задаче 5.9
5.10. Оценить качество переходного процесса в системе, структур-
ная схема которой представлена на рис. 5.33.
1
p
1
p
v
y
1
p
1
p
2
3
5
Рис. 5.33. Структурная схема системы
к задаче 5.10
5.11. Оценить время переходного процесса и перерегулирование в
системе, структурная схема которой показана на рис. 5.34.
2
p
1
6
1
p
5
2
1
p
2
p
1
6
1
p
5
2
1
p
v
y
Рис. 5.34. Структурная схема системы
к задаче 5.11
Глава 5. АНАЛИЗ ПРОЦЕССОВ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
158
5.12. Оценить качество переходного процесса в системе, структур-
ная схема которой представлена на рис. 5.35.
1
p
1
p
v
y
1
p
1
p
2
6
4.8
Рис. 5.35. Структурная схема системы
к задаче 5.12
5.13. Определить коэффициент k, для которого относительная ста-
тическая ошибка системы по возмущению (рис. 5.36) не превышает
5 %. Оценить качество переходного процесса при найденном значении
коэффициента k, если передаточные функции имеют следующий вид:
а)
1
2
2
1
( )
,
( )
3
1
0, 7
1
k
W p
W
p
p
p
p
;
б)
1
2
2
2
( )
,
( )
0,5
1
0,1
0,5
1
k
W p
W
p
p
p
p
;
в)
1
2
1
( )
,
( )
1
(2
1)
k
W p
W
p
p
p
p
.
1
( )
W p
2
( )
W p
1
( )
W p
2
( )
W p
v
y
M
W
1
(p)
W
2
(p)
v
M
y
Рис. 5.36. Структурная схема системы
к задаче 5.13
5.14. Определить коэффициент k, для которого скоростная ошибка
по входному воздействию v системы (см. рис. 5.36) не превышает 2 %.
Задачи
159
Оценить время переходного процесса и перерегулирование при най-
денном значении коэффициента k, если
1
2
2
1
( )
,
( )
5
4
1
k
W p
W
p
p
p
p
.
5.15. Определить время переходного процесса, перерегулирование и
изобразить качественный вид переходной характеристики системы,
вещественная частотная характеристика которой показана на рис. 5.37.
1.0
0.6
0
1.0
R
Рис. 5.37. Структурная схема системы
к задаче 5.15
5.16. Оценить качество переходного процесса системы, веществен-
ная частотная характеристика которой представлена на рис. 5.38.
R
0
12
3
0.5
Рис. 5.38. Структурная схема системы
к задаче 5.16
5.17. Используя частотный метод анализа показателей качества, вы-
числить время переходного процесса и перерегулирование для найден-
ного значения k из задачи 5.13.
Глава 5. АНАЛИЗ ПРОЦЕССОВ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
160
5.18. Определить коэффициент k, при котором относительная ста-
тическая ошибка системы (рис. 5.39) не превышает 1 %. Используя
частотный метод анализа, вычислить показатели качества переходных
процессов для найденного значения k.
5
1
p
2
1
k
p
v
y
M
5
1
p
2
1
k
p
Рис. 5.39. Структурная схема системы
к задаче 5.18
5.19. Оценить качество переходного процесса в системе управления
двигателем постоянного тока из примера 5.3.