Файл: Г.М. Гринфельд ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ уч. пособие.doc

Этому уравнению соответствует прямая линия с наклоном -20 дБ/дек. Логарифмическая ФЧХ не зависит от частоты и равна . Графики логарифмической амплитудно- и фазочастотной

характеристик приведены на рис. 2.8а.

Выражения для переходной функции и функции веса интегрирующего звена (рис. 2.9б):

w (t).

Примеры технической реализации интегрирующего звена: усилитель постоянного тока с большим коэффициентом усиления, в цепь обратной связи которого включен конденсатор.

Идеальное дифференцирующее звено

Идеальное дифференцирующее звено – это звено, выходной сигнал которого пропорционален производной по времени от входного сигнала:

Операторное уравнение, связывающее изображения входного и выходного сигналов звена:

а передаточная функция звена:

Передаточная функция такого звена не удовлетворяет условиям физической реализуемости, поэтому звено называется идеальным.

а) Логарифмические амплитудно и фазо-частотная характеристики

интегрирующего звена

б) Переходная функция и функция веса интегрирующего звена

интегрирующего звена

Амплитудно-фазовая характеристика звена (рис. 2.10):

Амплитудно- и фазо-частотные характеристики звена: A(ω) = kω, .

Переходная функция звена:

где – дельта-функция.

Логарифмическая АЧХ звена описывается выражением:

Графики логарифмических амплитудно- и фазо-частотной характеристик приведены на рис. 2.11.

Апериодическое звено первого порядка

Апериодическое звено первого порядка – это звено, выходной сигнал которого связан с входным сигналом следующим дифференциальным уравнением:

, (2.43)

где k, T – коэффициент усиления и постоянная времени звена соответственно.

Операторное уравнение звена:

а передаточная функция

Пример технической реализации апериодического звена первого порядка – RС-цепочка, поскольку напряжение, приложенное к ней (входной сигнал), и протекающий в цепи ток (выходной сигнал), связаны между собой уравнением Кирхгофа вида (2.43).

Амплитудно-фазовая характеристика звена имеет вид:

= =.

Вещественная и мнимая частотные характеристики:

; . (2.44)

Складывая выражения (2.44), получим:

. (2.45)

Возведя обе части выражения (2.45) в квадрат и прибавляя к обеим частям полученного равенства слагаемое(k/2)², получим:

. (2.46)

Из (2.44) – (2.46) следует, что АФХ звена имеет вид расположенной в четвертом квадранте полуокружности (рис. 2.12) с радиусом k/2 , центр которой находится на действительной положительной полуоси в точке с координатами (k/2; 0).

В соответствии с формулой разложения (2.15) переходная функция звена имеет вид:

h(t) = .

Функция веса может быть найдена по формуле (2.23):

w(t) = .

Графики временных характеристик звена приведены на рис. 2.13.

Амплитудно- и фазо-частотная характеристики звена:

. (2.47)

Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика звена

. (2.48)

Предварительно построим приближенную характеристику L(ω) в низкочастотном диапазоне до частоты сопряжения, пренебрегая в выражении (2.48) слагаемым, зависящим от частоты, так как оно много меньше единицы. В результате, получим:

На графике (рис. 2.14) этому выражению соответствует прямая линия, параллельная оси частот. На частотах, много больших частоты сопряжения , пренебрежем единицей. Тогда формула (2.48) приобретает вид:

Так как частота по оси абсцисс откладывается в логарифмическом масштабе, то этому выражению соответствует прямая линия с наклоном -20 дБ/дек.

Характеристику, составленную из прямолинейных отрезков, называютасимптотической. Наибольшее отклонение асимптотической характеристики от точной получается на частоте сопряжения : оно равно -3 дБ.

Реальное дифференцирующее звено

Реальное дифференцирующее звено – это звено, выходной сигнал которого связан с входным сигналом следующим дифференциальным уравнением:

где k, T – коэффициент усиления и постоянная времени звена соответственно.

Операторное уравнение звена:

Передаточная функция звена:

Частотные характеристики:

= ;;.

(2.49)

Выражение для годографа , полученное по (2.49) после преобразований, аналогичных тем, что были проделаны для апериодического звена первого порядка, имеет вид:

. (2.50)

Формально выражения (2.46) и (2.50) совпадают, но годографреального дифференцирующего звена (рис.2.15) находится в первом квадранте, так как знаки у мнимых частотных характеристик этих звеньев противоположны.