Файл: Г.М. Гринфельд ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ уч. пособие.doc

Инерционное звено второго порядка – это звено, зависимость между выходным и входным сигналами которого описывается следующим дифференциальным уравнением:

гдеk, T – соответственно коэффициент усиления и постоянная времени звена; - коэффициент демпфирования.

Операторное уравнение звена:

Передаточная функция звена:

. (2.51)

Примерами реализации инерционного звена второго порядка являются RLC-контур, состоящий из катушки индуктивности, резистора и конденсатора, или физический маятник.

Амплитудно- и фазо-частотная характеристики:

A(ω); .(2.52)

В зависимости от значения коэффициента демпфирования свойства инерционного звена второго порядка изменяются настолько существенно, что при различных значенияхэто звено имеет различные названия:консервативное, колебательное или апериодическое звено второго порядка.

Консервативное звено:, передаточная функция (2.51) принимает вид:

. (2.53)

При этом ее полюса чисто мнимые: .

В соответствии с (2.15) и (2.23) выражения переходной функции и функции веса консервативного звена:

; =.

Колебательное звено: , полюса передаточной функции (2.51) – комплексно-сопряженные числа. С учетом (2.52) логарифмическая амплитудно-частотная характеристика звена примет вид:

Кусочно-асимптотическая ЛАЧХ звена состоит из двух участков. На низкочастотном участке до частоты сопряжения уравнение горизонтальной асимптоты:

а в диапазоне частот много больше частоты сопряжения уравнение высокочастотной асимптоты:

Последнее уравнение – это уравнение прямой с наклоном -40 дБ/дек.

В окрестности частоты сопряжения график ЛАЧХ колебательного звена при имеет амплитудный всплеск («горб»), величина которого тем больше, чем меньше коэффициент демпфирования. У консервативного звена приамплитудный всплеск вырождается в разрыв непрерывности.

Выражения переходной функции и функции веса колебательного звена:

;

= ;

где .

Апериодическое звено второго порядка: , полюса передаточной функции (2.51) – действительные числа, поэтому передаточную функцию звена можно представить в следующем виде:

. (2.54)

Очевидно, что между коэффициентами передаточных функций (2.51) и (2.54) существуют следующие зависимости:

и .

Уравнения логарифмических амплитудно- и фазо-частотной характеристик:

;

Выражения для временных характеристик апериодического звена второго порядка:

;

= .

Графики логарифмических амплитудно- и фазочастотной характеристик инерционного звена второго порядка для различных значений коэффициента демпфирования приведены на рис. 2.18; графики временных характеристик – на рис. 2.19.

Звено чистого запаздывания

Звено чистого запаздывания – это звено, выходной сигнал которого полностью совпадает по форме с входным сигналом, но отстает от него на время , т.е.

На основании теоремы запаздывания (2.11): . Следовательно, передаточная функция звена имеет вид:

где – время запаздывания.

Частотные характеристики для звена чистого запаздывания:

cos(ω) – j sin (ω);

т.е. P(ω) = cos(ω) и Q(ω)= – sin (ω);

A(ω) = 1, ω, .

На рис.2.20 приведен график переходной функции звена, на рис.2.21 – годограф АФХ, а на рис. 2.22 – логарифмические амплитудно- и фазо-частотные характеристики.

Интегро-дифференцирующее звено

Интегро-дифференцирующее звено порядка – это звено, зависимость между выходным и входным сигналами которого описывается следующим дифференциальным уравнением:

Операторное уравнение звена:

Передаточная функция звена

Частотные характеристики:

; ;; (2.55)

Выполнив несложные преобразования, можно представить АФХ звена в виде функции, связывающей вещественную и мнимуючастотные характеристики:

, (2.56)

где ; .

Согласно (2.55) – (2.56) годограф АФХ интегро-дифференцирующего звена имеет вид полуокружности с радиусом, центр которой находится на действительной положительной полуоси в точке. При этом годографрасположен в первом квадранте, еслиT₁> T₂(рис. 2.32, а), и в четвертом квадранте, если T₁ <T₂(рис. 2.32, б).